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=====マイコンカーラリースレッド=====

1 :メカ名無しさん:05/01/27 21:02:34 ID:j+yZzC7y
最近は4モータなんて当たり前になっちゃったな…

http://www.mcr.gr.jp/

2 :メカ名無しさん:05/01/27 22:12:25 ID:FLol6tNo
>>1乙。

3 :メカ名無しさん:05/01/29 16:35:00 ID:Pajfxg+h
今年は6モーターで行くべきか。4モーターで行くべきか。
激しく悩む。

4 :メカ名無しさん:05/01/29 21:24:03 ID:ImFfMM1n
なぜ6モータにしようと?

5 :メカ名無しさん:05/01/29 23:34:30 ID:rmvMCUxo
>>1
乙カレー

6 :メカ名無しさん:05/01/30 01:04:50 ID:GZdvRlQS
>>1
永らくこの板を見ているが、MCRスレは初だ。

>>4
「韋駄天磯工」も6モータだしな

7 :メカ名無しさん:05/01/30 10:07:52 ID:WmuyjBBi
8モータでしょ

8 :メカ名無しさん:05/01/30 11:38:40 ID:GZdvRlQS
韋駄天は後輪駆動の一輪3モータ

9 :メカ名無しさん:05/01/30 12:59:41 ID:WmuyjBBi
いえいえ、やっぱパワーなら1輪2モータ、8モータでしょ の意味
韋駄天はすごいね。やろうと思ってる人はいたかもしれないが、実際見たの初めて。

10 :メカ名無しさん:05/01/30 13:03:27 ID:WmuyjBBi
もう1輪1モータの2駆じゃ勝てないのかな。

11 :メカ名無しさん:05/01/30 14:18:47 ID:yoHjQa/y
>1輪1モータの2駆
島津さんがいるじゃないか

韋駄天は地区大会のコメントで軽量化したいといっていたようだが、
軽量化をあきらめて一輪3モータ にすることで加速、ブレーキ性能をあげたのではないかとおも。
一輪3モータ 凄いな

12 :メカ名無しさん:05/01/30 16:17:02 ID:hhpjVbUT
うちの学校にも、一応1輪3モータの2駆はいましたな〜。
その車はフロントサスもついてて、なかなか意欲作だったみたいですけど
大会では結局走りませんでした。残念。

13 :メカ名無しさん:05/01/30 17:23:59 ID:GZdvRlQS
島津さん路線は何気にカネのかかる選択肢・・・。
指定モータ2個で作ったサーボはとっても高そうに見えた。

14 :メカ名無しさん:05/01/30 20:58:39 ID:yoHjQa/y
指定モータ2個で作ったサーボ
金額はマクソンよりも安いとは思うが、プラギヤで作りこまれたアレは
なんつーか、凄味を感じた



15 :メカ名無しさん:05/01/31 01:47:28 ID:FYXMnjXz
>>11
デモは1秒近く差が付いていたと思う。ということで無理かなと思う。
>>13
そうですね。モータが安くともギヤが特注っぽい。キットのサーボくらいの値段で出来ればいいな。

16 :メカ名無しさん:05/01/31 20:20:27 ID:0Pyvv36l
>15 そんなに差が出ていたのか今年は1輪2モータの後輪駆動で行こうと思う。

>50 折れのマシンの名前を付けてくれ

17 :メカ名無しさん:05/02/01 00:59:28 ID:XWagh/PD
今回の高校の部決勝戦は
1輪3モーターの後輪駆動vs1輪2モーターの4輪駆動 の戦いだった
それぞれの長所短所についてどう思う?

18 :メカ名無しさん:05/02/01 20:38:45 ID:hlVz8Wbh
後輪駆動の方が前後の駆動力配分に気を遣わないでいいから楽かな。
操舵に必要なトルクが少なくなる分を前輪のハイグリップ化にも振れるか。
前後輪ともワイドなタイヤは一つのトレンドに。。

今年は50センチのクランクがでてきてブレーキ面で4駆が有利かなと思っていたけど
高校生の方は後輪駆動でも何とか対抗できたということか。

19 :メカ名無しさん:05/02/01 20:41:22 ID:hlVz8Wbh
おっと、1日1age

20 :16:05/02/01 21:08:57 ID:nuARpmCi
四国地区大会
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1_07.html
マグナムセイバー写真
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/img/shikoku/012.jpg

南関東地区大会
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1_11.html
韋駄天磯工写真
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/img/minamikan/016.jpg

全国大会高校の部決勝のようす
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_3_05.html


21 :メカ名無しさん:05/02/01 21:43:27 ID:nuARpmCi
韋駄天磯工 地区大会での重量やアルミ削りだしのホイールからみてブレーキは辛かったのではないかと思われたが、
基盤を見た所モータを逆転できそうであり、ホイール等の重量が後輪にしっかり乗ることで、
急激なブレーキ時のタイヤの跳が少なくブレーキには問題はなさそうである。
フロント部分のステアリング機構はセンターピボットかアッカーマンは解らないがマクソンのギヤ比が80:1とだいぶ低めに設定されていた点がきになった。

うわー、折れ何言いたいかワカンネーorz

22 :メカ名無しさん:05/02/01 22:38:01 ID:XWagh/PD
磯工も三豊も1kgくらいありそうだが、きっちり制御できているよね
やはりモーターが多いと加速、ブレーキがいいのかな。
1輪3モーターの合計12個はどうよ。

23 :メカ名無しさん:05/02/02 05:19:14 ID:Z4lnq4Jl
三豊の高校生の部ロボットは、毎年恒例の「先生ロボットの走行モータ違い」
"三豊プラットフォーム"は2通りあるが、シャシー、回路は共通である。
今回は先生達が"丸亀市民クラブ"等、各人が良く分からない団体の所属と
いうことで参戦してきたが、決勝戦でアナに暴かれたのが笑えた。
また今回は生徒への助言を控えていたのか、生徒が決勝に残れなかった。
今年は"逆襲の三豊"の構図となることは必至である。

優勝した"韋駄天磯工"は、"神奈川パワー"の集合体である。
センサアームは日産・河野氏の塩ビ材料のアイデアが投入され、
ラインセンサおよび各種の制御にはテクノチップス・竹村氏が関与している。
作者の水野君、毎日のようにテクノチップスの事務所に押しかけたようだ。
竹村氏のマシンとは、前輪がトーアウトとなっている点でも共通だ。

24 :メカ名無しさん:05/02/02 05:28:18 ID:Z4lnq4Jl
>>21
韋駄天はアッカーマンリンク。
モータこそ異なるが、ステアリング系の構成もテクノチップス・竹村氏と同様のもの。
前輪ホイールに塩ビパイプを用いるなど、影響は色濃い。

25 :メカ名無しさん:05/02/02 05:34:57 ID:Z4lnq4Jl
>生徒が決勝に残れなかった
ことはないな。単に「優勝できなかった」だけだ。

26 :メカ名無しさん:05/02/02 21:30:52 ID:bukvsWwL
島津氏のマシンのモータ2個サーボに使われてるギヤはおそらくココの
ttp://www.powers-rainbow.com/tkxcgi/shop/shop_index.cgi?refs=

27 :メカ名無しさん:05/02/02 21:39:34 ID:Z4lnq4Jl
こんな安物ギアではないなw


28 :メカ名無しさん:05/02/02 21:46:38 ID:bukvsWwL
手にとって見れてもった時にコレかなと
それとも2モータサーボのマシンは当方が見たの以外にもあるのかも

29 :メカ名無しさん:05/02/03 01:58:26 ID:XkgvTNKd
>>26,27
地区大会途中で変わったらしい
初期は26氏の言っているギヤだと思う

>>23
やけに詳しいな、そういえば公式サイトの掲示板にこんな人がいたな

>>24
センターピボットだよ確か、アッカーマンに見えるけど固定している
まー、レポート出してくれるみたいだから、それではっきりするだろう

30 :26:05/02/03 07:26:00 ID:2ZUM6aXe
>>29
そうだったのか ありがとう

31 :メカ名無しさん:05/02/03 23:17:05 ID:MWQq9DSl
三豊のマシンのステアリング制御方法について
キットカーの標準プログラムを極限まで昇華した物なのか
多数のマシンが使っているアナログセンサを用いたPD制御をデジタルセンサでやっている物なのか

32 :メカ名無しさん:05/02/04 01:08:17 ID:CIlu1aeK
ステアリングは満久村を使って普通のサーボのように制御している
デジタルセンサ7個 おそらく独自プログラム

33 :メカ名無しさん:05/02/04 05:19:56 ID:N5/AucgJ
キター!
http://www.technochips.co.jp/robotprj/robocar2005/MCR2005.html


34 :31:05/02/04 19:43:02 ID:qB+WP8ij
ステアリング切角の目標値をセンターライン上にセンサの中心が来るようにしているか
ある一定の切角を目標値にしてステアリングを切っているか

上手く伝えられないかな

35 :31:05/02/04 19:45:23 ID:qB+WP8ij
×ステアリング切角の目標値をセンターライン上にセンサの中心が来るようにしているか
○ステアリング切角の目標値をセンターライン上とセンサの中心が重なる位置にしているのか

36 :メカ名無しさん:05/02/05 00:20:33 ID:Z7Du5Stf
>>34 35
???
普通のサーボのようにだよ。
センサの反応パターンによって切る角度を変えている
その角度がセンサの中心かどうかは分からない
もっと切れているかもしれないし、少ないかもしれない

37 :36:05/02/05 00:29:29 ID:Z7Du5Stf
ちなみに磯子はアナログセンサによりセンターラインの中心とセンサが重なるようにしている
(分かっているとは思いますが)

38 :34:05/02/05 00:48:11 ID:FfDJjtjH
普通のサーボのようにですか
その方法だと、例えばストレートからR600に入る瞬間や、R600を想定したステアリング切角でR450に入る(用は450に入る)瞬間に
車体の位置に不安がでてくると思うんです。アナログセンサでのトレースをしている車よりもコーナーの外側を走る事になるし、

んで、その普通のサーボのタイプのライントレースでアレだけ速く走れるのならば、アナログセンサにする必要は絶対では無いのでしょうね



39 :37:05/02/05 00:55:17 ID:Z7Du5Stf
おそらくセンサの条件をだいぶ増やしています
しかも満久村サーボなので、応答が相当速いとみた

40 :メカ名無しさん:05/02/05 01:04:23 ID:FfDJjtjH
サーボの応答速度は重要ですね
クランクでのサーボの切り始めの位置が全然違う。去年はアナログサーボをつかっていたのでクランクではヤッテランネって感じでした


41 :メカ名無しさん:05/02/05 03:22:11 ID:sf0nBsnO
違いますね
アナログサーボでも周期8msくらいにできると思います
単純に2倍の細かさ?で制御できるので少しは良くなると思います
ただし、キットのサーボは元から遅いので…

42 :メカ名無しさん:05/02/05 04:16:05 ID:jaevLCcR
クランクに差し掛かったときの速度を1.5m/sだとすると
15ms*1.5m/s=22.5m

RS-995:サンワ:0.06sec/60°:7.2kg・cm

ステアリングが重すぎたのかな、スマソ

43 :メカ名無しさん:05/02/05 07:05:00 ID:v0LS0u20
>>40
「アナログサーボ」というか、「ラジコン用サーボ」だよね?
ラジコン用では与えるPWM波形の周期が5〜16ミリ秒になるけれど、結局この周期でしか
目標舵角を更新できないことが高速なロボットでは致命的に・・・この周期内にも大きく進んでしまう。
あとラジコンサーボでは「今の舵角は何度か」も分からない。完全なオープンループ。



44 :メカ名無しさん:05/02/05 09:39:52 ID:sf0nBsnO
>>42
そのサーボいいね。
それを使ったんですか?

45 :メカ名無しさん:05/02/05 11:06:58 ID:jaevLCcR
アナログサーボでは最上位クラスの物だったと思います。
メタルギヤでした。コアレスモータでは無かったとおも、安売りで6千円くらいでしたが、
PDS-2123FETも8000円以下で売られていることもあるので今となってはビミョーです

46 :メカ名無しさん:05/02/05 11:26:27 ID:v0LS0u20
高校生の参加者とか、ロボット制作費の出所はどうなってるのだろう?

指定モータは幾つかもらえるという話だが、その他もろもろの製作費用は
各自で負担なんだろうか。それとも学校からもカネが出て部品を買えるのか、
はたまた学校から支給されたモノだけで作らなければならないのか・・。

学校によってかなりこの辺に格差がありそう。
地方大会でも「何とかカネを工面してキットを買って参加したんだなぁ・・」というような
学校もあった。キットも安くはないけれど、いきなり学生に好き勝手に作らせて
故障部品の山とまともに走れないロボットが残るよりは良いと考えたのかな、とか。


47 :メカ名無しさん:05/02/05 12:09:19 ID:jaevLCcR
私が通っていた学校では実習の一環としてやっていましたから、
シリコンシート、モータドライブ基盤センサー基盤、ギヤボックス等マイコンカーとして必要な部分は金を出してくれました。
ただしそれ以上の部分、高性能サーボやベアリング等は自腹でした。


48 :メカ名無しさん:05/02/05 12:31:11 ID:fxbfdcqQ
大会に来ている高校のマシンを見ていると、生徒がみな同じ車体(或いはほとんど同じ)を持っている所が半数近くありますね
そういう学校では、制作費を全部学校が見てくれているのではないかと
先生側も生徒がみな同じ者をもっていたほうが問題が起きた時に対応がし易いそうで、お金がある所では学校からの支給品および
先生側が作られた基本設計で作っているところが多いのではと思っています。


49 :age:05/02/05 15:01:44 ID:v0LS0u20
教育が第一目的ではなく、学校として勝つことが第一目的だろうという学校を見ると
ナンダカナアという心境になる。そういう学校の生徒は可哀想だし、上位に入賞しても自身に
技術は身に付いていないと思う。卒業しても一般の部でまたやろう、という人も出てこない。

一昨年に、一見すると似ているが、実はどれも違っているロボットを持ってきた学校があった。
各人が他人の良いところを真似つつも、自分の発想とその実現も進めたような感じだった。
その中で、その年に全国大会でも速さを示して卒業した学生は、今年も地方大会で招待選手に
なれなくても全国大会の一般の部に出てきていた。学校で大会成績よりも大事なことを学んだ証だろう。

50 :メカ名無しさん:05/02/05 22:13:14 ID:BIDy61Ic
たしかにそういう学校もありましたね、そういうやり続ける人が増えればとおもいます。
私が出場した所では卒業しても続けていた同年齢の人は他に1人しかいませんでした。もうちょっといて欲しかった

綺麗にまとめられると書き込みし辛えヽ(`Д´)ノ

51 :メカ名無しさん:05/02/06 13:24:51 ID:6aF8ippy
レス止めちまったスマン

先に行われた大会をみると幅広タイヤと自作サーボ(市販サーボもまだまだ多い)という傾向
なっているようだが、ホイールベースについては各車によってかなりバラツキがあるように見える
150mm以下から160mm以上まで、この差はマイコンカーにとってかなり大きい物なのではないか



52 :メカ名無しさん:05/02/06 18:25:32 ID:cnWVfKms
速い人のホイールベースは、大体160〜170ミリの範囲に入っている気もする。

今年でより明白になったこととしては、ロボットの重量と結果の相関だろう。
グラム単位の軽量化努力をしてきた人たちは残らず、1kg前後の重量級ロボットが
安定した走行を示す傾向が明白になった。

これは理屈の上では軽い方が有利であっても、1輪あたりの接地加重が少ないことで摩擦円も
小さくなり、コーナーリングで求められるトルク制御が非常にシビアになってしまったということだろう。
少しの制御ミスで姿勢を乱してしまい、しかもその時の姿勢変化が速く、修正が出来る前に落ちている。

もはや軽量ロボットにとっては、重量級と同じセンサを使っていては勝負ができない領域に入ったと思う。
マイクロマウス等より小型・軽量で上級なロボットど同様に、ヨーレートセンサ、加速度センサが必要だろう。

尤も、そこまで複雑な制御をしなくても速く走れるよう、タイヤや車体の大きさとロボットの重量、重量バランスを
再考する人が、これまで軽量化を重視してきた人の中で増えると思う。自分も軽量化を志した一人だが、
今年はクルマとしての基本に立ち返ってロボットを作ろうと思う。

53 :メカ名無しさん:05/02/07 17:50:32 ID:QOwXCh6y
ホイールベースの長いマシンが安定した走行を示す傾向とも考えられないか、
松本工業系のマシンは軽いマシンだった記憶がある
摩擦円についてはより柔らかいタイヤにすることによって補うことが可能であるし
姿勢の安定性についてはホイールベースの占める所が多い

ただ、優勝、準優勝のロボットは重いタイプの物だったのは事実で
軽量なマシンでいける。と思ってはいるが不安である。


54 :メカ名無しさん:05/02/07 21:53:39 ID:J8JpoKp4
今回の大会で「前回はまぐれだった、今回は散々・・・」というような松工の先生の声も聞かれた。
たしかに1mクランクのうまい通過方法を見出せたことが昨年の大会ではスピードに結びついたが、
0.5〜1mの今年は同じようにはいかずに大苦戦の様相。

島津ロボットの影響を受けてかワイドなタイヤが増えたが、その島津さんに「幅を5センチ以上にすると
どうにも接地面が不安定になってダメだ」というようなことを伝えていた学生もいた。
ワイドタイヤにもソフトタイヤにも限度がある。やはり一般の部優勝のロボットのように
タイヤを過度に太くせず、接地圧を上げて接地面の安定を図ることが有利と見た。


55 :メカ名無しさん:05/02/07 22:18:06 ID:pItfpsNr
http://www.honeyjam.jp/pretty/tinies.cgi?room=00000

56 :メカ名無しさん:05/02/07 22:58:07 ID:QOwXCh6y
重量増えたマシンで軽量な物と同等の加速・最高速を出そうとすると
モーターの出力が必要になってきますよね。
指定モータの場合それをモータの個数を増やす事で補っているはずです。
1輪1モータまでは分かりますが、それ以上のモータ6個のマシンについては
前輪部分が1軸2モータとなります。センターピボットのマシンにおいて
これは前後の重量配分を適正方向に持っていっているようですが
ステアリング部分自体の重量が増える事はトレースに影響すると思いますし、
ステアリングモータの位置が高くなります。これはどうかと思うわけですよ。
んで必要になって来るのは軽くて高出力のモータ。一つ1万もするモータを駆動用に
4つも買うのは金銭的にだいぶキビシイ。

ってのが軽量マシンに固執している理由なのですが、
接地圧が必要となると如何するか、考えなければなりませんね



57 :メカ名無しさん:05/02/08 01:24:49 ID:dB00IIcl
>>52
重いから安定しているのではなく、
モータの数が多く加速減速が良いので安定しているのだと思う
重いのはモータやそれに付属する部品の数が多くなった結果

58 :メカ名無しさん:05/02/08 05:35:15 ID:3RbFbzGH
>>56
6モータを前後にどう配分するかは幾つかバリエーションがあるけれど、
前輪1軸に2モータを使うのは、前輪に荷重をかけて接地圧をあげるという
重量配分の理由のほかに、制動力の強化、そしてカーブ走行時の安定性の
確保があると思う。

制御を直接聞いたわけではないけれど、恐らく後輪の駆動力は直線加速時の
ためのもので、コーナーリング時は前輪が主体、後輪はその妨げにならないように
制御されていると思う。この実現には十分に前輪に荷重がかかっていることが
求められるけれど、後輪側の駆動力を主体としないことで後輪のスリップアングルを
減じることができるし、安定性も向上する。

前輪4モータでセンターピボットでは、確かに慣性重量が大きくなって、左右に
振り回すためには大きなトルクが必要になる。それでも速く走れるというのは
高トルクの出せるサーボモータ&ギアヘッドを使っているというのもあるけれど、
前輪左右の駆動トルクもうまく制御して、転舵に必要な力をアシストしているはず。

この方式での悪影響は、ステアリングモータの位置が上がることよりも、いわゆる
"マスの集中"とは反対の方向に進むことで、ヨー軸の慣性が増えてしまうことだろうか。
細かいS字の繰り返しなんかでは確実に影響があると思う。

あと操舵関係だと、今回の大会でセンターピボット方式とアッカーマンリンク方式では
今までの前者のほうが有利かな、という傾向がより明確になったと思う。後者を使う人は
クルマに詳しかったり、ラジコンカー暦があったりする人が多いけれど、これらの用途では
方式の優劣以前に、車輪前後位置が大きく動くセンターピボットの選択肢は取れない。
クルマやラジコンの常識を取り払って、ライントレースロボットとしてどちらが良いかというと
センターピボット方式かな、というのが今の認識。

>>57
加減速が良い、というのは安定の理由にはならない。


59 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/09 17:43:51 ID:0Dyt47gJ
ageねば。

60 :メカ名無しさん:05/02/09 19:18:50 ID:iJcWwYz7
>58
センターピボット方式が優位かなっのに同意した上で
アッカーマン方式の人は車としての思い入れが特に強いのではないでしょうか
車としてみた時に譲れない物がアッカーマン方式なのでしょうね
そういうのは見た目への影響もあり
綺麗に仕上げようという思いが伝わってきます。
センターピボットの車にも見た目にこだわっている物もありますし
そういったマシンは視覚に訴える速さがあります。
実際の速さを求めるだけでなくそういう点も考え作っていきたいものです。

んで、ようは学生指定モータ+前輪1軸2モータは
図面が良い感じになんねーヽ(`Д´)ノって言いたかった

BIGWAVE廃業もかなり辛いです。

61 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/10 05:02:39 ID:jZ6Swhmi
うわ・・・BIGWAVE廃業かい。全然知らなかった。
今年の分まだ買ってないのに・・・嗚呼何処で買えばいいのやら。

62 :メカ名無しさん:05/02/10 19:48:31 ID:hje6ik/s
トガシ「エンジニアリングがおすすめ

63 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/10 20:30:55 ID:jZ6Swhmi
MCRでお世話になってる会社・ショップ

文化総研:
→シリコンシート、指定モータ、コース

秋月電子、千石電商、樫木総業、共立エレショップ、AUDIO-Q:
→電子部品(FET、ロジックIC、ダイオード等)、バッテリ関連

東急ハンズ(渋谷)
→タイヤ材料、シリコンOリング(エンコーダ用)、マイナー工具

グローバ販売株式会社
→ロータリエンコーダ、ポテンショメータ

スーパーラジコン(秋葉)、オリジナルマインド、タミヤ
→ベアリング、ホイール関連部材

マクソンジャパン
→コアレスモータ、ギアヘッド

BIGWAVE
→シャシー材料(CFRP/GFRP板、パイプ)、専用工具(ドリル刃)

64 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/10 20:32:42 ID:jZ6Swhmi
BIGWAVEのCFRP用ドリル刃、初めて使ったとき感動したが・・・
他で買える所あるのだろうか。

65 :ベスト16:05/02/10 21:48:27 ID:WnrkkOIU
初投稿>
島津さんのフロント周りは、ある高校に作ってもらったものですよ!(オフシャルサイトを見ればどこかわかりますよ)
来年は絶対北海道勢がきますよ!ちなみに俺たち北海道人は、生徒一人一人のオリジナルですよ。ちなみに自分は、後輪
軽量派ですよ。


66 :メカ名無しさん:05/02/10 23:34:47 ID:JcxLs3de
超硬刃なら売っている所もありますし、関東ならばより入手はしやすいでしょう。
同じような低価格とは行かないでしょうが、
一番困る点は東レのプリプレグシートを使った高品質のカーボン板の入手が
難しくなることだと思います。


67 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/11 05:29:36 ID:+ugphGNu
>>65
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/shinetsu/016.jpg
かな。なるほどソックリだ、液晶まで載ってるしw

>>66
単なる超硬なら入手は簡単・・・問題は刃先の角度

BIGWAVEのCFRPプレート、島津さんも使っていると言っていたな。
しかしロボット製作者、ラジコン製作者などが使っていても、絶対的には
小さい市場の商売だと思う。少し安売りしすぎたのかな・・・
いつからかクルマ用途のPRも増えたけど、装飾の要素を求める人が
多いだろうから、ツヤのないBIGWAVE製品は敬遠されたのかな。



68 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/11 05:39:14 ID:+ugphGNu
>>65
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/hokkai/016.jpg
なるほど、確かに後輪駆動の軽量派だ。
センサ基板もキット物ながらムダを削ってある。

リセット対策であろう巨大コンデンサは、回路見直せば要らなくなるか。
単に5V系の入り口に逆流防止のダイオードが入ってないだけかも。

69 :名無し@リアルに歩行:05/02/11 14:42:40 ID:FfejNwIe
うえぇえ、本当に廃業なの?詳細お願い。

70 :ベスト16:05/02/11 18:18:01 ID:Ubzmt+zY
68さんへ。
実際あのコンデンサーは要らなかったかもしれません(汗)ソフトで対策してしまったので・・・
もしよかったら、ダイオードの対策のしかた教えてもらえませんか?
あとあなたのマシンとか見てみたいんですけど・・・


71 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/11 18:43:32 ID:+ugphGNu
ダイオードの話はレスキュー掲示板にも書いたかな。

72 :メカ名無しさん:05/02/11 20:57:18 ID:hJvorO9o
他にカーボン買えるところないの?

73 :メカ名無しさん:05/02/11 21:04:32 ID:PRD1O5ag
東レのプリプレグシートをつかった物なら
ttp://www.zairyo-ya.com/product_cfrp.htm

超硬刃ならこんへんが安いかも
ttp://www.tokka-ichiba.com/
ttp://www.monotaro.com/

74 :メカ名無しさん:05/02/11 22:29:58 ID:hJvorO9o
おー
thanks

75 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/12 09:14:08 ID:e6zCU0BX
>>68を見たついでに北海道の他のロボットも見たけれど、
文化総研キットの部材を使ってる人の割が多いのかな。

「走行モータは指定モノ、モータドライバ基板、センサ基板はキットモノ、
 ラジコンサーボは市販品をそのまま使用、あとは好きにやっていいよ」と
いうことでも、ロボットは人によって様々な仕上がりになるし、自分も入り口はここからだった。

しかし勉強の意味でも、より良い結果を目指す意味でも、キットや市販品では
物足りない部分が必ず出てくると思う。ガンバレ北海道勢!

76 :ベスト16:05/02/12 11:03:30 ID:6TZdce0A
>>71先日はダイオードの件ありがとうございました。いろいろな方に助言をいただき、
理解できました。早速試してみたいです。
>>75おっしゃる通り、自分自身バックができなかったなど物足りない部分がありました、
やはり技術の遅れなのか(生徒の力によるマイコンカー製作)、全体的にやる気がないのか、
やっぱり北海道はまだまだです・・・
少しでも追いつけるよう自分もがんばらねば・・(自分は来年もち自作基盤です)

77 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/13 19:42:58 ID:UxFGvcu+
>>63に追加

浅井製作所、鍋屋バイテック
→ねじ(チタン、樹脂)

今のお気に入りは、鍋屋で買えるRENY(ガラス繊維強化ポリアミド)のねじ。
チタンより安くて軽くて、ポリカーボネートのねじのようにあっさりと割れたりしない。

78 :メカ名無しさん:05/02/13 20:23:12 ID:VOt2BF6d
そのネジいいですね。
アルミやチタンから乗り換えられそうです
情報公開サンクス

79 :メカ名無しさん:05/02/13 21:01:27 ID:2Qb6dB7Y
>>63追加
ネジ類、スペーサはwilcoとヒロスギ計器で一通り揃う。
2000円以上で送料無料だから手軽に使えるよ。
ttp://www.wilco.jp/
ttp://www.hirosugi.co.jp/index.html

と四足歩行ロボットを製作中の私が横槍を入れてみる。


80 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/14 22:37:19 ID:bqydDQPC
更新されたのね
http://www.mcr.gr.jp/begin/index.html
上位入賞者の解説、韋駄天磯工のレポート・・・GJ

81 :メカ名無しさん:05/02/14 23:33:07 ID:DJ7Ozt/V
これから目を通しますがまず一言
韋駄天磯工のシャシカコイイ。

82 :ベスト16:05/02/15 14:22:08 ID:Rx0gW0tb
あれカーボンで作ったらもっとカッコイイと思いません??
てか前にも出てましたが、重量級のマシンが入賞するのはわれながら悔しい・・・


83 :メカ名無しさん:05/02/15 17:24:32 ID:ZQK1ffL7
ああいったカットは金属シャシだからこそ似合うと思うよ
カーボン板は無駄な穴を開けない事で美しさが際立つ

>52で出ていた考察には納得してしまうけれど、
軽量マシンを志す者として
>重量級のマシンが入賞するのはわれながら悔しい・・・
これには心底同意。
53でも書いたが今年も軽量化路線で
ホイールベースを延長することでやっていきたいと思う

84 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/15 21:07:44 ID:oEdahZiw
自分のロボットは少ない時間の中で「自製」「軽量化」にこだわってしまい
トータルバランスを煮詰めることのできていないロボットに仕上がってしまった。

「ICHIRO」さんの書いている

>低重心、前後タイヤへの重量バランスを考えた部品配置
>部品配置などトータル的にバランスのとれたマシンを作ることと、マシンにあった設定を見つける

の中で、前後の重量配分とトータルバランスの完成、そして設定を見出せるだけの
時間を確保することが、今年の自分の課題。「ICHIRO」さんのタイヤで優勝&ベストタイムが
達成できることの理由を実践を通して理解したい。闇雲に軽量化に走るのはやめた。

自分のロボットは600g弱だったけれど、同じように軽いのが滝田先生。
しかも自分は二輪駆動だから、先生のロボットは本当に良く出来ているし、相当速い。
ここまでは全国大会でも見て聞いて分かっていたけれど、「意図的にロール慣性を増した」というのは
気付かなかった。見るからにロール慣性&ヨー慣性が大きい電池の配置だな、と思いながら
別段これらは気にしていないのかな、と思い込んで質問しなかった・・・残念。

>>82
滝田先生のドラッグカーのシャシーは思わず羨んでしまう良い仕上がりのCFRPシャシーだった。
あれだけ厚いのは手加工する気にならない・・・CNCとか使える人は羨ましい。
しかし「カーボンの特性はマイコンカーには向いていない」と断言していた、材料にやたら詳しい
一般の部の地方大会上位者もいた。実際上位勢が皆CFRPシャシーということはないし、
CFRPシャシーでもラジコンカー並に厚い人は居ない。お世話になっていたBIGWAVEも廃業に
なってしまったし、自分もシャシー材料も考え直してみることにした。

85 :メカ名無しさん:05/02/15 22:19:29 ID:I2lQtjv7
長いホイールベース、重い重量、ロール慣性、ヨー慣性の増大
これらは、運動性を下げ、姿勢変化を緩やかにすることによって
コントロールし易いマシンにするため。ってことでOK?


86 :メカ名無しさん:05/02/16 01:37:52 ID:YVVI6dgs
時間が少ないなら、時間の少ない中で最大限、力が引き出せるようにすればいいんじゃない?
金がないから、工作機械がないからと言っている人も同じ
言い訳する前に、限られた中でどうやったら出来るか考えるべき

87 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/16 05:43:37 ID:o7B0Gcq5
>>85
滝田先生の意図的な慣性増加も、そこに理由があるかな。
重量が軽いほど、タイヤのグリップが限界に達したときの挙動が速く、大きくなる。
それでは制御が難しくなるから、敢えて慣性を・・・ヨー慣性はこれで納得できるか。

それでも、制御理論の大家というべき先生でも、全国大会では制御しきれず落ちてしまった。
先生は更に理論、技術(センサ追加等)で解決を図ってくると思うけど、一般人には茨の道か。

ロール慣性は、電池の配置を横方向に広くすることで増している人が多いのかな。
カーブ走行時の左右の接地状態が、速い周期で変動することを抑えてくれるように見える。
自分のロボットはロール軸慣性は下げる方向で設計していたけれど、カーブの高速走行時に
どうにも安定せず、速さを減らすしかない状態になった。

>>86
それは大会参加者なら言うまでも無く、実践している、実践できているはず。
自分の置かれた環境でどうやって出来るかを考えなければ、参加はできない。

地方大会の開会式で、どこかの校長が一言で書けば「皆さん良いタイムを出してください」と
いうようなことを言っていた。たしかにタイムは参加者の興味があるところではあるけれど、
特に教育の場においては、それがメインではないと思う。自分で目標やコンセプトを決めて、
自分で設計し、問題点を見つけて解決する。このプロセスが重要だと思うし、これが出来ていれば
立派な参加者だと思う。

88 :ベスト16:05/02/16 21:04:58 ID:jUoKfC5t
>>87
自分もほんとにそう思います。そのためのマイコンカーですもんね


89 :メカ名無しさん:05/02/16 21:50:34 ID:ccOGZXwf
私の場合は駆動用にマクソンを買う予算はありませんので
どのようなモータを使うかと言う点では考える必要はなくなりました。
MC等は使えないので、ボール板でも加工可能な
シンプルな部品を設計する事に専念できます。
私のような方向性が定まり辛い人間にとっては
時間的、金銭的、その他ものものの縛りは
設計段階では助けになっています。

製作段階になってからの縛りは辛いし
全国優勝を狙うならば駄目だとは思いますが

90 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/17 21:11:36 ID:LDL6Q5FB
公式サイトの

> ダウンロードコーナーのマニュアル・ドキュメント<その他>に、
> 「H8オンボードRAMを利用した直線走行性能実験 レポート」をアップしました。

自分もブラックボックス処理はしているけれど、モータ数/駆動形式違いで比較があるのは面白い。


91 :メカ名無しさん:05/02/18 19:24:11 ID:Rn7LnDZq
ソースも公開されているようで、今年度のマシンが完成したら
応用して、各性能の計測に使えそうです。ありがたや
その中でも振れられていたように5m/sを目標値にすると
かなりハイギヤードになり、ショートによるブレーキでは減速が辛そうです。
ということは、逆転ブレーキは必項ということですかね

92 :メカ名無しさん:05/02/18 23:57:01 ID:Eisp/Hfe
今年の上位者のような "1kgロボット"では、逆転ブレーキがないとどうにも止まれないはず。
600g台前半で、前輪でも充分制動がかけられると、ショートだけでもかなり止まる。
自分のマイコンカーロボットは低速&マクソンモータだから、駆動回路はフルブリッジでも
大会ではショートブレーキしか使わなかった。

高校生の指定モータだと、数が少ないとショートブレーキでは制動力が不足してしまうので
ドラッグカーロボットでは逆転ブレーキを使った。

93 :メカ名無しさん:05/02/18 23:58:14 ID:Eisp/Hfe
おお、IDがhfe (笑

94 :メカ名無しさん:05/02/19 01:49:59 ID:rkVAIvZ2
トランジスタ!!
一般の部の竹○さんがログ解析しているようだけど、高校生(学校)でしているところはあるのかな。
今年は、高校もデータ解析してプログラムを反映させるところが出てくるかな?

95 :メカ名無しさん:05/02/19 07:50:41 ID:VnxPvzQh
一般/高校を問わず、既に解析だけでなく競技時にも使っている人は以前から居るよ。

予選を完走すればコースの情報が手に入って、決勝トーナメントのセッティングに反映させる。
だから大会運営側も予選と決勝でコースに変更を入れたりしているけれど、各走行毎に
コースの走行情報を活用することに対しては何も出来ない。


96 :メカ名無しさん:05/02/19 09:33:45 ID:VnxPvzQh
竹○さんのロボットにもゲートセンサが付いているね。
走行中に中間ゲートを検出できれば、収集した走行情報と組み合わせて
ゴールゲートの位置を判断できる。

・・・となれば、いつも直線に設置されているゴールゲートを全速力で駆け抜けられる。

97 :@@@:05/02/19 12:01:02 ID:IISuBRlT
ベスト16改め@@@
確かな情報ではありませんが、一部の高校ではあらかじめコースの寸法を取り、その内容を
プログラムに入れてるそうです・・・
正確な情報を持ってるかたいますか?

98 :メカ名無しさん:05/02/19 12:26:04 ID:VnxPvzQh
エンコーダなりポテンショメータなりを使って、ロボットで何かを測るのは何ら問題ない。
竹○さんのロボットは、一周したあとPCにつないでコースを表示できるという。

時折メジャーでクランクとその前の白線を距離をメジャーで測ろうとする人間が出るが、
島津さんは見つけると必ず注意する。これはどうにもイケナイ。全国大会では滝田先生が・・・

あと設定用のディップスイッチが載ったロボットは多いが、このスイッチで走行前にコースを見て
「○番目のクランクは右or左で・・・」、というような設定をしている人は居るような気がする。
同様に、クランク前の長さが短いクランクの位置も人間が設定として与えることもできてしまうか。
個人的にはこういう”コース構成情報の事前パラメータ設定”には興味が無い。

実際にはコース構成とは関係ないパラメータも多いけど、自分も含めてこれをEEPROMに
記録している人は結構居ると思う。自分のロボットはスタートスイッチを押しながら電源を入れると
通信モードで起動するようになっていて、PCから各種のパラメータ変更なりテスト動作の実行が
コマンド指示で行えるようにしてある。一々ソースコードを変更してコンパイルして書き込むよりは
ずっと早いし、いろいろ試行しやすい。

99 :メカ名無しさん:05/02/19 18:23:35 ID:jxOTca9J
一般の部の人ってどこで練習してるの?
高校のときに出場してたんだけど、
このスレ見てまた参加してみようかと思ってます。

100 :メカ名無しさん:05/02/19 18:51:23 ID:VnxPvzQh
100レス目だ。

>>99
自宅にコース作るか、近くのコースを持っている参加校にお邪魔するかの2択しかないかな。
一般の部の上位者は、学校のコースを借りてる人が多い感じ。
それでも走行時間は限られるから、うまく走れる速度や加速度等の上限を数値で押さえることが
できるようにする手段を用意するとか、効率よく設定を進める工夫は必要だと思う。

101 :メカ名無しさん:05/02/19 20:10:27 ID:2gs+n8aR
ノシ 週末に母校に通いつめた
地元から離れていたので
交通費≒制作費になってしまいました。orz

102 :メカ名無しさん:05/02/19 22:18:30 ID:MRmfZpua
>>100>>101
サンクス
やはり母校に通うのが手っ取り早そうですね。
学生のときはモータドライバもセンサもキットのものしか使ってなかったヘタレだが、
とりあえず完走目指してがんばるよ。


103 :メカ名無しさん:05/02/19 23:48:05 ID:xV02q/a6
>>98
滝田先生がどうしたの?

104 :メカ名無しさん:05/02/20 00:49:43 ID:ld9TL8YA
というか計らなくても良いプログラム作ればいいんじゃないの。

105 :メカ名無しさん:05/02/20 07:30:32 ID:54/yO0WB
>>103
全国大会の予選前にメジャーでクランクの距離を測っていた。
でもちゃんと測れる前に島津さんが「測らないでください」とビシッと。


106 :次で6年目:05/02/20 19:48:14 ID:ugn8Kc52
マイコンカーに詳しい方&秋葉に詳しい方が多いようなので質問させてください。
モジュール0.5で歯数12で軸径3mmで2mmのイモネジ穴付きのギア(金属)を
以前どこかで購入したのですが、最近探しても見つけられません;;
協育では無いようなのですが、どなたかご存じないでしょうか?

107 :メカ名無しさん:05/02/20 19:58:00 ID:54/yO0WB
>>106
歯数12は分からないなぁ・・・

108 :メカ名無しさん:05/02/20 23:42:53 ID:uiCTYihw
>105 おとなげないよね

109 :メカ名無しさん:05/02/21 12:44:04 ID:JttlG5Bo
>>106 ギヤたぶん日産商会ではないでようか?
以前のお店の場所から変わりました。 以前はメインの通りにありましたが
お茶の水方向に移転しましたよ。

110 :メカ名無しさん:05/02/21 20:05:39 ID:V5prV4tx
走行時のデータを取れるというのは、高校のコースを借りる等
頻繁に走らせることが出来ない場合は、設定を数パターン用意しておいて
指定毎のデータを取る。そしてそのデータを解析するなりして
次回走行時の設定を決めれる。と
昨年目で見た感じで設定していて、成果も上がらなかったので
今年はコレ使う方向で、
データ解析用のソフトも作れたら便利ですね

111 :メカ名無しさん:05/02/21 20:29:11 ID:SHnU3W5+
うちは解析はExcelでやってる。

竹村さんのようにメモリ増設はしていないから、1秒程度しか記録できないのが問題。
コースアウトしたときの状況把握はできるけど、1周分の詳しい解析ができない。
貯めれないなら送ってしまえということで、テレメータ作ってみようかと考えてみたり。

112 :メカ名無しさん:05/02/21 21:05:35 ID:V5prV4tx
実際にはどれ位のメモリをログに使うことができますか。
公開された仕様には最大3kバイトまでとなっていましたが、
1.5kバイトまでかなと思っています。
2バイト/0.01秒で行けば7秒程度いけますが、
2バイトに入れる変数を変えながら何度か走らせてデータを取る事に、
コースアウト時のログになると収集までに壊れたり。使い辛いか

テレメータ良いですね。つくったらレポ希望です

113 :メカ名無しさん:05/02/21 21:54:09 ID:SHnU3W5+
ドラッグカーの加速/ブレーキの解析に使っていたブラックボックスは
データ2048バイト、8ミリ周期で16バイトずつ記録の仕様にしていた。
これも1秒ちょっとか・・・

うちのコースアウトの解析は、コースアウト条件の成立で記録をやめて、その後
ロボットのスタートスイッチを押すと貯めたデータを吐き出すというシンプルなもの。
データはそのままExcelで受信して表示。



114 :メカ名無しさん:05/02/21 22:48:17 ID:V5prV4tx
4バイトのunsigned long型で0〜429496725の9桁なので
1桁目:0.01毎の加速度
2桁目:加速方向
3桁目:0.01毎のステアリング加速度
4桁目:加速方向
・・・
って感じに4変数まで記録できるのかなと思ったわけです。
急激に変化する値には上手くいかないかもしれませんが

115 :メカ名無しさん:05/02/21 23:32:54 ID:SHnU3W5+
>>114
それが普通の方法だよ。バイト単位でデータを記録。
自分のは1バイトデータ/2バイトデータをつないで
4/8/16バイト単位にして記録、総記録サイズは単純に
サイクリック処理ができるように2のべき乗のサイズで。

116 :メカ名無しさん:05/02/21 23:54:13 ID:V5prV4tx
サイクリック処理分からないのでCPUに付いて勉強してきます。

117 :次で6年目:05/02/22 00:50:50 ID:y0K6/Xvl
>>109
ありがとうございます。とても助かりました。探してみます。どこかにあることはわかっていたので、
あるものとして設計していたので、無かった時はどうなったことか・・・

私も次回は4MbitのRAMを載せてブラックボックスをやる形で回路のほうは出来ているのですが、
皆さんはどんな情報を貯めていますか?
速度、ラインセンサ、ステアリング角度、その他のセンサ、モータの挙動 などでしょうか?

118 :メカ名無しさん:05/02/22 01:15:53 ID:qfCOVmGd
高校生がこれだけのことをやっているのか。
素晴らしい。
将来、本当に有能なエンジニアになられる事でしょう。
頑張って技術を磨いていってください。

119 :メカ名無しさん:05/02/22 11:59:33 ID:Is98eVqH
>>117
時間、走行距離、速度/加速度の目標値、現在の速度/加速度、目標舵角、現在の舵角
各輪のPWMデューティ、ラインセンサ入力状態、モータ駆動電圧値、・・・
今後はモータ電流量、加速度、ヨーレートなんかも取る人が出てくるか。

>>118
一般の部の人も居るぞ〜

120 :次で6年目:05/02/22 13:26:43 ID:jojx57Wd
日産商会のほうに問い合わせてみたところ、
モジュール0.5で歯数12で軸径3mmで2mmのイモネジ穴付きのギア(金属)は
協育に無いからウチにも無いですといった感じらしくて
また探しなおしとなってしまいました(;;) 心当たりのある方教えてください。

>>119
5msごとで1byteデータを40個くらいまで貯めれて1分かな?などと考えているのですが、
5msより早い周期で色々なことが起こっていますかね。仮に4m/sだと20cm進んでますが・・・

121 :メカ名無しさん:05/02/22 13:46:42 ID:Is98eVqH
5msで20センチ進んだら・・・時速144キロになってしまうw
実際は2センチだけど、これが問題になるかどうかは把握したい事象次第・・・
大抵の目的には充分すぎるはず。

歯車の方は、その条件で歯数12ってできるの?という感じ。

122 :メカ名無しさん:05/02/22 16:08:39 ID:s7S0eMQ1
ttp://www.team-orion.co.jp/contents/lineup/optionparts/
ココの一番下のギヤがモジュール0.5軸径2mmぐらいに見える

ttp://www.kyosho.co.jp/web/products/airplanes/common/common/op_other/op_other-j.html
12は無いモジュール不明

田宮で12・13tのギヤあったけれどもモジュールが0.6

見つけ辛いですね

123 :次で6年目 :05/02/22 21:05:24 ID:tvFyQLkQ
>>121
途中からmm->cmになってしまいました^^
大抵の目的の範囲から始めると思うので参考になります。

>>122
以前、秋葉で買ったのと現品も友人が持っているので
あるのは確かだと思うのですが。。。なかなか苦労しています+_+

124 :メカ名無しさん:05/02/23 18:06:21 ID:gQmcZlqL
12月頃から構想、図面引きを始めて
3月から材料の手配、製作は7月〜8月を目処に始める予定なのですが
今年も調整に余り時間を割けそうにないので、今年はハード面を重点に
やっていこうと思っています。さて皆さんの今年度の予定はどのような感じですか?

125 :メカ名無しさん:05/02/23 18:53:50 ID:HzMoezg2
とりあえずレギュレーションを早く確定しておくれ。
全国大会のニューレギュレーションレースそのままでは、自宅練習が更に大変になるな・・・。
・・・と思ったらミーティングルームで

> 運営上の問題から、2006大会でニューレギュレーションレースのルールは適用しないことになりました。
> その他、詳細については協議中です。決定し次第、お知らせ致します。

ということで、コースの追加作成は要らないかな、というところ。

既に材料は順次手配中。全国大会で「愛知万博でレースがあるかもしれない」という噂もあったし、
今年は早め早めに製作する予定。まずはレギュレーションへの依存度が少ない回路部品から。


126 :メカ名無しさん:05/02/24 00:05:48 ID:KDrj4qHP
> 運営上の問題から、2006大会でニューレギュレーションレースのルールは適用しないことになりました。
キタ━━━ヽ(∀゚ )人(゚∀゚)人( ゚∀)人(∀゚ )人(゚∀゚)人( ゚∀)ノ━━━!!!!

127 :メカ名無しさん:05/02/24 21:44:13 ID:xJ/Kzp8U
全国大会であれでは、地方大会も散々になって一気に廃れてしまうかw
それでも何かしら変更はありそう・・・何だろうか

128 :メカ名無しさん:05/02/25 00:23:21 ID:+tf3dWGh
これから機体を作ろうと思っているのですが、モーターは4個にしようと思っています。
後輪1輪に2個使うのと、4輪1個、どちらが良いと思いますか。
自分としては、前者は後ろに重心がいきすぎる、後者はステアリングが重くなりハンドル制御が遅くなる くらいしか思い浮かびません。
皆さんはどう思いますか。

129 :メカ名無しさん:05/02/25 00:56:18 ID:TijHx1zK
前輪にもブレーキをかけれる方が、後輪だけの場合(ブレーキ時にタイヤが跳ねる)
よりも強力なブレ-キングを行うことが出来る。また
4輪駆動の場合、各輪へどのようにトルクをかけるかが問題かなと
ちなみに私は1軸1モータ4駆で行きます

130 :メカ名無しさん:05/02/25 05:48:13 ID:smDf9S5L
>>128
4モータを独立して制御できる回路とソフトが組めるなら、1輪1個がいい。
しかし加減速トルクの前後配分の難しさがある割には、>>90でのレポートでも加減速性能でも
メリットが出ていない。指定モータ4個で作るロボットなら、後輪駆動がいいと思う。

タイヤの接地圧で考えると、細いタイヤを使うなら均等に荷重をかけやすい1輪1モータ、
幅広のタイヤを使うなら駆動輪の接地圧不足を防ぐために後輪側4モータがいいのかな。


131 :メカ名無しさん:05/02/25 23:10:43 ID:ZbvuSS5O
昨年ドライブ基盤を自作しようとして何度も失敗したのですが
その、どんな事に気を付けて作っていけばいいのかなと、
キット標準基盤って良くできてますね

132 :メカ名無しさん:05/02/25 23:37:26 ID:smDf9S5L
>>131
キットのドライブ基板、確実に作って定格電圧の範囲内で使えば、まず壊れることはないように出来ているね。
昔お世話になったけれど、一度も壊れたことはなかった。
PWM周波数も上げられないし逆転も出来ないけれど、ソフトウェアのミスで壊れないようになっていることは、
始めたばかりの人、学生とかで予算が無い人にはありがたいことかなと。

去年から自作して使っているモータドライブ基板はデッドタイムをソフトウェアで作っているけれど、
状態遷移表を事前に作ったまではOKでもその実装を少し間違えてしまって壊してしまったりして・・・
でも勉強になった。

133 :メカ名無しさん:05/02/26 09:36:01 ID:p1PcJKna
>>131
結局自作は成功したの?

134 :メカ名無しさん:05/02/26 12:55:28 ID:ouBwRus0
2枚燃やして、結局標準ボードに。勉強にはなったので
今年こそは自作で行こうと

135 :メカ名無しさん:05/02/26 15:32:58 ID:p1PcJKna
キットのドライブ基板にはFETアレイの4AM12が載ってたかな。
現在製造が終わって手に入る店も減っているけれど、キットでは
この先どうするのだろう。MPシリーズに置換なのかな・・・

136 :メカ名無しさん:05/02/27 00:06:23 ID:4O6owD+b
センターピボットの軸部分にポテンショメータを使おうとしていたのを後悔

137 :メカ名無しさん:05/02/27 07:22:11 ID:Osw1IePq
何で後悔?
三豊のロボットとかはその形式だけど・・・

138 :メカ名無しさん:05/02/27 08:09:08 ID:m4yaXqsr
三豊さんのはポテンショメータの下にベアリング等が入る部分があるようなのですが
その部分無しで、入力軸にフロント部分を直付けしてた。
コレじゃ力が加わった時にどうなるか分からないので、orz

139 :メカ名無しさん:05/02/27 09:58:44 ID:Osw1IePq
なるほど、単に軸に付けるという話ではなくて、機構部品として使おうとしたのか。
前輪でも駆動してたりぶつけたりすると、すぐ壊れそう。

140 :@@@:05/02/27 20:28:46 ID:rJCLAKXc
質問です
自分は、来年マクソンを使ってH8サーボでいこうと思ってます。車体は後輪4モーター
センターピボットの軽量車体の予定です。そこで、マクソンを19.1:1で使うか、三豊
や磯工のように約50:1前後にするかで悩んでいます。実際のところどちらがいいんで
しょうか??



141 :sage:05/02/27 20:47:53 ID:evndkqzV
20:1だとトルクに不安があるので40:1以降がなぞましいと思うが
あえてダブルマクソンが素敵(ぁ
ぶっちゃけた話よくわからないが19.1:1じゃ細かく制御できるのか
早すぎないのかわからないそこら辺どうよ(誰に聞いてるのか謎

142 :メカ名無しさん:05/02/27 21:03:04 ID:dO7wsYVY
ttp://homepage2.nifty.com/Yokohama/mcr_0304.htm
>ギヤ比が低いが、工作機械がなくガタのないギヤボックスを作れないため
 妥協。出来れば40:1くらいにしたい。

流星ギヤからの出力を2:1で減速して、38:1位でどうかなと

143 :メカ名無しさん:05/02/27 21:06:36 ID:Osw1IePq
>>140
駆動電圧と車重との兼ね合いがあるかと。
電池8本で 1kgオーバーなら 50:1 辺りになると思う。
島津さんは以前 19:1を使っていたけれど、

> サーボは市販のギヤードモータを使用している。
> ギヤ比が低いが、工作機械がなくガタのないギヤボックスを作れないため
> 妥協。出来れば40:1くらいにしたい。

というコメントを残している。電池8本、650gで後輪駆動のロボット。
自分は 29:1 を使った。

あと間違ってプラスチックギアの仕様を買わないようにね。

144 :メカ名無しさん:05/02/27 21:07:58 ID:Osw1IePq
ネタがかぶったか。直リンクはやめてという人だからURLは書かなかったけど。

145 :142:05/02/27 21:11:19 ID:dO7wsYVY
直リン スマソ。

146 :メカ名無しさん:05/02/27 21:13:17 ID:Osw1IePq
>>141
細かく制御できるかどうかは、フィードバック系の作り方次第かと。

とりあえずダイナミックレンジを少しでも大きく出来るように、サーボモータの出力軸と
ポテンショメータを結合する必要がある。可動範囲内での電圧変化が少しでも大きく
とれるように、機構を設計すべし。

147 :メカ名無しさん:05/02/27 21:16:55 ID:Osw1IePq
あと重要なポイントは、出力軸とポテンショメータなりエンコーダなりの間の
結合で生じるガタ、バックラッシを極力最小化できる設計にすること。


148 :メカ名無しさん:05/02/27 21:28:28 ID:dO7wsYVY
あまり電圧変化量を大きくすると、電圧変化の直線度が影響してきませんか
韋駄天磯工や三豊、島津さんの物はポテンショメータの回転角が±45°位ですし

149 :メカ名無しさん:05/02/27 21:43:37 ID:Osw1IePq
回転角と電圧変化の関係は、使っているポテンショメータにもよるかと。


150 :メカ名無しさん:05/02/27 21:52:38 ID:dO7wsYVY
そうでした回転角が少ない物だったら分かりませんね。ごめんなさい
ポテンショメータの出力を左右のモータの回転比にだけ使うならば
あまり分解度はいらないと思うのですが


151 :メカ名無しさん:05/02/27 22:16:35 ID:Osw1IePq
実際には「左右モータの回転比制御だけに使用」はないからね・・・
サーボのフィードバック制御が主目的だから。

より完全な制御を狙うと、滝田先生のようにモータ直結のエンコーダになるのかな。
ポテンショのように直線性の影響を受けないし、減速前に入れてるから分解能も十分。
スリット板とフォトマイクロセンサの組み合わせで、良く出来てるなぁと見入ってしまう。

磯工の水野君や三豊工業のロボットのように、制御対象の軸と
ポテンショメータを結合する形式は、自分もやってみようと思う。
モータの位置を重心寄りにできるし、良い感じ。

152 :メカ名無しさん:05/02/27 23:23:55 ID:dO7wsYVY
三豊の物はポテンショメータの出力をサーボ制御にもつかっていますね
アナログセンサによるトレースで出力値を使うのならばPID制御ですか
勉強してきます


153 :メカ名無しさん:05/02/27 23:29:18 ID:Osw1IePq
「サーボ制御にも」というか、無いと制御できませんよ(笑


154 :メカ名無しさん:05/02/27 23:32:44 ID:dO7wsYVY
そうでしたw

155 :メカ名無しさん:05/02/27 23:44:25 ID:evndkqzV
それにしても今年は確実に高校生の全国大会へのキップを獲得するのは
難しそうだ。今年はアイディアロボットコンテストないし
それにほとんど昨年の大会とルール変わらないとなると
相撲とマイコンどちらかにどこの高校もかなり力いれてきそうなので
全国大会行くには運がかなり左右されるような気がする

もうそんなに差も出せるようなとこ少ないしな

156 :メカ名無しさん:05/02/27 23:47:56 ID:evndkqzV
アイディアあるらしいな調べ不足スマソ
それにしても全国大会の日程がマイコンの地区大会と
かぶらないかかなり不安

157 :メカ名無しさん:05/02/28 00:06:07 ID:OX3lED6l
差を出すつもりでいかないと、確実に差を付けられるかな。

2005大会もクランク部分のレギュレーション変更で、全体のスピードは
落ちるものだと思っていたら、終わってみれば前の大会より更に高速化。

今年は更に難しいレギュレーションが出てくると思うけど、トップのペースは
落ちないと思う。差を出すために努力する人が大勢いるから・・・

マイクロマウスのロボットなんかと比べると、マイコンカーに今は無くて
今後出てくるような技術要素はまだまだある。進化は止まりそうに無い。

158 :メカ名無しさん:05/02/28 00:34:04 ID:PY86/qmI
>>157

>今後出てくるような技術要素はまだまだある。

例えば?
思いつくのは、CCDやC−MOSカメラ搭載だが、このコースだと現在のセンサ方式が最良と思われる。
それ以外は何かあるかな?

159 :メカ名無しさん:05/02/28 00:45:10 ID:0fTzXWP+
加速度センサ系があればタイヤを限界域で使うことも可能かな
もう使ってる人いるかも

160 :メカ名無しさん:05/02/28 00:45:52 ID:GkOjjsh1
処理が大変だから微妙かな
今後はありえそうなところでディスクブレーキシステムかな
これがあると減速が早くなるので結果かなりタイムあがりそう。
これは今年結構でてきそうだと思ってる。
滝田教授もドラッグでついにだしてきたしな


161 :メカ名無しさん:05/02/28 05:26:21 ID:OX3lED6l
>>158
センサであれば、加速度センサやヨーレート(ジャイロ)センサはMCRでは広まっていない。
車両制御の理論を学んだ人を中心に、ヨーレートセンサの導入が始まるのではないか。
加速度センサは横Gや傾き角の検出に使える。自分も乗せたことがある。

電源であれば昇圧回路。ひたすら軽量化を追求する人には、重いバッテリは必ず視野に入る要素。
昇圧をモータ回転数を上げる目的で使用すれば、モータ寿命が縮む代わりに、最高速を上げたり
ギア比を上げたりできる。前者は全国大会のドラッグカーで島津さんが実行したし、自分も使った。
後者はブレーキの強化に直結する。

マイコンについては、MCRは指定CPUボードさえ使っていれば後は問われないことを活かして、
PICやAVRなど小型のマイコンを併用する人が増えるのではないか。自分は2005でPICを使った。

>>160のメカブレーキも、今後のレギュレーションによっては選択肢に挙がるかもしれない。
滝田先生はドラッグカーに応答の早さを犠牲にしても小型・軽量を選択し、GWSの5グラムサーボを使っていた。
マイコンカーラリーでは、先生の言うように応答が遅くて使えない。都合の良いアクチュエータを
見つけるなり作るなりした人が、メカブレーキ搭載ロボットで暴れることは考えられる。

162 :メカ名無しさん:05/02/28 23:05:35 ID:jIj/1xUR
自分的に一番問題なのはサーボだったりする。
マクソンは個人では入手しづらそうだし、今年もデジタルサーボで行こうと思う。

全国3位のマッキーもそうだったのでまだ使える筈だ…!

163 :メカ名無しさん:05/02/28 23:54:52 ID:GkOjjsh1
デジタルサーボじゃきびしすぎるぞもう
てかマクソンにこだわる必要なんてないだろ。
テストカーなんてサーボモータも高校指定モータつけてたくらいだ
まぁマクソンみたいにいいモータにこしたことはないが

164 :メカ名無しさん:05/03/01 02:51:44 ID:nap/CeIp
ジャパンマイコンカーラリー2005の動画が配信開始されました

165 :メカ名無しさん:05/03/01 05:38:33 ID:E3qBffm8
>>162
勝負に使える使えないという観点もあるだろうけど、それ以上に
勉強やチャレンジの対象という観点が重要だと思うけどね。

デジタルRCサーボはマイコンとソフトウェアと回路とモータとメカの集合体、それを
どうやれば自分でより良く構成できるか。個人でロボットを作る人の中でも
これが「俺サーボ」を作るということで広まりつつある。

デジタルRCサーボは標準仕様を超えて、ずっと短いPWM周期(6ミリ秒とか)で動く製品が
結構多いようだけど、うちの「俺サーボ」は、目標角度は1ミリ秒周期で更新できるし
目標角度の指示はパラレルデータで角度値として渡せるし、サーボセンターや
制御パラメータもコマンドを送って調整できて、「俺サーボ」の中で記憶できる。


166 :メカ名無しさん:05/03/01 19:10:00 ID:GD/XjZsK
>>135
ドライブ基盤が新しくなるみたいだね。
今度のは逆転もOK。

167 :メカ名無しさん:05/03/01 22:15:58 ID:ARZzRBzn
逆転ブレーキが標準搭載になることで、これまでの基盤では
減速しきれないため、直線での速度を抑えていたマシン等は
その必要が無くなる。
完走者の平均ラップタイムは上昇するに違いない。
しかし完走率は上がる事にはならないだろう
速度上昇によって起こる新たな問題。
この解決をより広い幅に求めることは面白い。


168 :メカ名無しさん:05/03/01 22:16:57 ID:E3qBffm8
>>164
動画見たけれど、協賛/協力団体や役人、保護者向けという感じで
参加者としては物足りない。各高校にはもっと競技の細部が見える
動画が届くのだろうか・・・

169 :メカ名無しさん:05/03/02 02:00:22 ID:lUy4MBU5
確かにこの動画は、これからマイコンをはじめる人へ
対してぽくて参加している側から見ると全然面白く
ない感じの動画だ。
実際の優勝マシーンを最初から最後まで写すなどしてくれたら
研究にも少しはなったのかも

てか思うのだがH8マイコン5月まで予約でいっぱいとか
ちょと準備が悪過ぎないか?このマイコンボードを必ず
使用しないといけないのにそのマイコンボードが手に
入りにくい状況だともし壊れたら作ったプログラムで
動かせないじゃないか。

170 :メカ名無しさん:05/03/02 04:10:28 ID:XHtqJWdW
高校生の頃ライントレーサをやってて今は大学で車両の自動走行制御の研究をしてる者です.
ロボットは高校生で引退しました.

当時(5年前),滝田先生のロボット見て感動してたけど
今になって考えれば,あの理論の最大のデメリットは車輪が横滑りしないのが前提ということです.

高速で車両が動いていたら当然車輪がスリップするでしょう.
滝田先生のにはそれが考えられていないのです.

ということで自分の制御理論で,またロボットやりたくなって来た.
自分に工作力がもっとあれば良いのに.


171 :メカ名無しさん:05/03/02 06:39:00 ID:hRTqwgug
>>170
>滝田先生のにはそれが考えられていないのです.

実際にSSMを使った人は、実践で「高速走行ではうまくいかない」と気付いて、
敢えてオーバーステア気味に作ってみたりしているけれど、MCRでは既に
"過去の技術"になったと思う。走るロボットのスムースな走行は未だに健在だけれど、
絶対速度で優位に立てる技術ではなくなってしまったかな。

>ということで自分の制御理論で,またロボットやりたくなって来た.

ぜひヨーレートを取得したり、車体のすべり角を推定したりできるロボットを作って
安定制御された高速コーナーリングで皆を「なんじゃこりゃ」と言わせてください。

>自分に工作力がもっとあれば良いのに.

一般の部の人で「ロボットが専門」というような人はほとんど居ないし、大抵は
ロボットに関わる一分野に詳しく、あとは趣味・あまり知らないレベルから
出発している人が多いと思う。でも普段関わらないことができるのがロボットの魅力。

ただ今年の全国大会を見ても、勝てるロボットは全体が高い工作精度を与えられていると思った。
どんどん高速化して、精度が出ていなければ勝てない競技になっていると思う。

また今のMCRでのタイヤに対する考え方は、一昔前の実車レースのような世界になっている。
足回りはかなり固く、タイヤにネガティブキャンバーを与えて使っている。
これは正しく機能する足回り、サスやバンパーが無いから、キャンバーを与えないとコーナーで
グリップが破綻してしまうという理由・・・シンプルな一つの答えではあるけれど、今後は
今の実車レースのように、「とにかくタイヤは真っ直ぐ立てて接地させる」が直線でもコーナーリングでも
うまく成立するような機構の設計を取り入れる人が出てくると思う。

172 :メカ名無しさん:05/03/02 06:40:49 ID:hRTqwgug
>>169
うちは「今マイコンが必要なんだ」組・・・5月付近で何かイベントがあったら困るなぁ。


173 :86:05/03/03 00:22:17 ID:J8y6YL92
>>170
自分に工作力がないから出来ない(やらない)のではなく、
自分の工作力で出来ることからやる、実際やってみると、こうしたらもっと精度が良くなるなど分かってくると思う。

>>169
元々無いこと自体は問題だが、
壊れたら直せば?CPU自体の破壊以外は直せます。
大会以外なら、代替えで秋月とかのでもいいんじゃないの?


174 :メカ名無しさん:05/03/03 03:28:41 ID:IAjXg2B0
マイコンカーの情報交換をしていける人&マイコンカー好きな方募集です。

情報交換や楽しくマイコンについてお話できる方はメールお願いします。
あとプロフの方お願いします。↓そのまま使ってください。
因みに当方高2ですので同じ高校生でお願いします。
また、まだはじめたばかりの方も歓迎です。
その場合いろいろ聞いてくれれば教えることも可能です。

■名前
■何処の地区か
■高校何年か
■マイコンに対しての意気込み
■何かあれば

175 :@@@:05/03/03 10:35:06 ID:IPIT74gN
174>携帯からでもOK?


176 :メカ名無しさん:05/03/03 11:06:08 ID:lBd6HSPb
OKです

177 :メカ名無しさん:05/03/03 17:09:50 ID:IAjXg2B0
メール届きました

178 :メカ名無しさん:05/03/03 20:26:15 ID:LOf0EP9/
マイコンカーのメーリングリストがあったらいいかもと思った。

179 :メカ名無しさん:05/03/03 21:33:07 ID:qE5c1GP8
別にメールでなくても・・・オープンに行こうよ。

180 :メカ名無しさん:05/03/03 21:58:51 ID:IAjXg2B0
メールにしたのは単に情報交換のみではなく
マイコンカーを通じて友人を作りたいとも思っているので
たまには別の話題もするとなると板が汚れてしまうと思い
メールでの情報交換相手を募集しているしだいですので
ご了承ください。

まだまだたくさんの方募集いたします。興味ある方は
ケータイからでもPCからでもメールくださいお待ちしております

181 :メカ名無しさん:05/03/04 21:12:21 ID:jw752p8+
ノーズの部分を発砲塩ビ(ガイダックス板だっけうろ覚え)でつくっているのは
衝撃が加わった時にシャシに被害が行かないようにするためなのだろうか
単価も安いしノーズの長さ調節もしやすそうだね

182 :メカ名無しさん:05/03/04 21:36:41 ID:3vecTrGQ
>>181
安くて軽いし加工しやすく変形も少ないということで、SSM系の制御をしている人に広まったね。
センサアームを左右に振ったときに、アームが上から見て少しでも"く"の字に
曲がってしまう材質だとSSM系は厳しい。

センサがぶつかったときの衝撃がダイレクトにシャシーに伝わることはないけれど、
簡単に折れてしまうから走行エネルギーの吸収効果は期待できない。
高速でクラッシュするとアームだけが曲がって止まるということにはならずに、
タイヤやシャシーも衝突してしまう。

この辺で全国大会で見た変わったモノといえば、"赤い羽根"の製作者が付けていた「埃取りシート」。
商品だと「クイックルワイパー」についているような乾式のシートが、前輪タイヤの前で接地するよう
取り付けられていた。彼は完走できずに効果は未知数だったけど、オフィシャルカーとして
前後にシートを付けた掃除ロボットを走らせるのは良いかも、と思ったり。


183 :メカ名無しさん:05/03/04 22:32:34 ID:Ea/ulBKs
マクソンのギヤヘッドで直接フロントステアリング部分を支えている
タイプのマシンでは気休め程度にはなって欲しいですね。

写真で見ていて気にはなっていましたが、埃取りだったのですね
整備の直前、直後でコース状態の変化はどれほどあるかわ分かりませんが
たしかにコース整備車としてやってもらうと楽しい


184 :メカ名無しさん:05/03/04 23:19:55 ID:XgprTLWo
塩ビよりFRPのが俺はいいと思うぜ。折れないし
清掃マシーンはいいよ。自分の学校はコースの掃除
するためにセンサー部にクイックルワイパーの乾式シートをつけて
ブルブル震えさせながら走らせている

185 :メカ名無しさん:05/03/06 17:29:19 ID:f+70ktmu
マイコンカーの方は各ロボットの写真撮っているのだから、参加者としては
写真も含めて大会後にも自分のロボットの特徴をPRできるようにしてほしい。

参加者にIDとパスワードを与えて、自分のロボットの説明は自分で書けるようにすれば
運営側でインタビューしたりWeb用に書いたりする手間もなく、もっと充実した
ロボット紹介ページが構成できるはず。



186 :メカ名無しさん:05/03/06 21:12:37 ID:uB9gHmFC
上位入賞はしていないけど自分のロボットについて語りたい
って人もいると思うから。
全員は無理でも、情報公開してくれる人のページか何かを作って
そこで自分のロボットのPRができるようになったらいいなぁ

187 :185:05/03/06 21:39:32 ID:f+70ktmu
とりあえず>>185は2chだけに書いても仕方がないので、公式サイトの
掲示板に今後の希望として書いてみた。

188 :メカ名無しさん:05/03/07 00:43:59 ID:RsisKGF0
ビッグウエーブから廃業のご連絡というはがきがきた…
ホームページもないし… 寂しいなぁ

>>185,>>186
お問い合わせで公開したいって聞いてみたら?自分ならそうする
ここにぐだぐだ書くだけで、なぜ行動しないのか不思議

189 :メカ名無しさん:05/03/07 00:44:37 ID:RsisKGF0
追加

もし、既にしていて断られたのならすまそ

190 :メカ名無しさん:05/03/07 05:20:00 ID:OxYIBKR+
何故>>187の後に>>188-189、ナゾだ。

191 :メカ名無しさん:05/03/07 19:46:45 ID:OxYIBKR+
>>187は検討してもらえるようだね。

「管理人のつぶやき」のキットの話も何気に気になる。
山形電波工高のサイトに出ているようなシンプルな回路になるんだろうか。


192 :メカ名無しさん:05/03/07 21:00:14 ID:baxqy48m
>>187 GJ

ところで、俺あんまり回路わからないのだけれども
山形電波工高の回路FETのターンオフ時間とか無視してないか?

193 :メカ名無しさん:05/03/07 21:24:21 ID:OxYIBKR+
>>192
あの回路だと、デッドタイムはPWM出力を一時止めることで入れることになるね。
もちろんソフトのポカミスでPWMを止め忘れたら・・・貫通。

キットも複雑化回避のためにこんな構成になるのかもしれないけど、ショートブレーキは
使えなくなるし、PWMのオフ期間にモータ端子間をショートすることもできないし、
個人的には面白くない回路かな。使うこともないだろうけれど。

キットは5V系と走行系が別電源だから、新基板でもフォトカプラを使うのかもしれないけれど、
大抵の人が電源を分けずに使うだろうから、フォトカプラの意味もかなり薄れてしまう。


194 :メカ名無しさん:05/03/07 22:01:24 ID:baxqy48m
フォトカプラの意味は
CPU側とモータ側の電源を分ける。
モータ側の電圧を上げた時にFETを高電圧でスイッチングできる
だけならば
デジタルトランジスタ入れるだけでいいように思えるのですが
他にも何か理由はあるのですか

195 :メカ名無しさん:05/03/07 22:25:18 ID:baxqy48m
結局フォトカプラ使わずにつくるのだから、いいか
↑スルーしてください

196 :通りすがり3号?:05/03/07 22:48:41 ID:XINWNxpM
お初です。
マイコンカーはまだ始めて半年たってないけど、とにかくマイコンカーが大好きな高校2年です!!
皆さんはプログラムは何でやってるんですか?
やっぱりCですか?

197 :メカ名無しさん:05/03/07 23:08:21 ID:baxqy48m
H8_C言語開発でやってる
今年はGCCを使いたい

198 :通りすがり3号?:05/03/07 23:15:23 ID:XINWNxpM
GCCってなんですか??

199 :メカ名無しさん:05/03/07 23:26:14 ID:baxqy48m
http://e-words.jp/w/gcc.html
標準で使っているコンパイラ以外の物も使えるのでやってみたいなと
工業時代にBasicしか習ってなくて、
Cは何とか覚えたが、アセンブラを覚える余裕は今はないので
今年もC言語でいくよ

200 :次で6年目:05/03/08 00:12:25 ID:RbDVtGNc
主に一般参加の人なのかわからないけど、
ベステクのGCCデベロッパーライトを使ってる人は多いですよ。
高度なソフトウェアを構成しようと思うと高級言語じゃないと厳しいしね。


201 :メカ名無しさん:05/03/08 05:51:59 ID:ZqjA1MC0
>>194
電源を共通化してしまうと、もう「絶縁された2電源」ではなくなるからね。
キットも2電源で使う人は少ないようだから、フォトカプラを載せる意味は
もうないと思う。

202 :メカ名無しさん:05/03/08 10:36:50 ID:o7SytfhG
方形波吐くロータリーエンコーダ買おうとしたら1万超えてた('A`)

203 :メカ名無しさん:05/03/08 21:35:29 ID:ZqjA1MC0
>>202
自分も以前エンコーダを探したとき
http://www004.upp.so-net.ne.jp/silf/Silf-NS3.html
の井藤さんの記事を見て「リッチに二個搭載たって、総予算15マンだろう」と
見積もりとってみたら、1個5万円なり。購入は諦めたが、ハーモニックドライブの
電話帳のような方ラグが届いた。

結局は日本コパル電子のRE12Dにした。これも矩形波出力でプルアップ抵抗すら要らない。
買値は\6,800で安くはないんだけど、購入。

204 :メカ名無しさん:05/03/08 21:35:51 ID:ZqjA1MC0
×方ラグ
○カタログ

205 :メカ名無しさん:05/03/08 22:40:28 ID:o7SytfhG
そのエンコーダいいですね
正直、回路のに取れる面積が少なくてどうしようかと

明日見積もり頼んできます。

206 :名無しくん:05/03/09 15:00:08 ID:70VnHn+S
誰かがHP借りてきてそこにアピールしたい人のマシンをうpすればいいとオモタ

207 :メカ名無しさん:05/03/09 17:12:47 ID:+gMHrbFp
>>206
それだと後々まで情報が残る確率が、かなり薄くなるんだよね。
そのうち20周年記念大会も行うであろう運営側にこそ、情報を残してほしい。

208 :メカ名無しさん:05/03/09 17:20:55 ID:IJODLpsn
206のアイディアは一時的な処置としてはいいな、
だが運営側がそこで甘えてたら南無るが、、、
とりあえず2chで書き込むのもいいがMCR専門
のHPの掲示板で色んな話し合いしたいと思った

209 :メカ名有りさん:05/03/09 17:38:56 ID:luXHxgyF
非公式HPでもつくりまつか

210 :メカ名無しさん:05/03/09 22:03:42 ID:+gMHrbFp
写真館の写真サイズの質問&回答出てたけど、あれで最大なのか。

でも写真があるだけいい。「記念イベント」用にもロボットを作った身としては
小さな写真一つも残らないのは寂しい限り。恒例ではないイベントこそ
成績以外の観点に注目して残すべきだ、と言っても会場で撮ってないものは
どうにもならないか。

事務局側も今後一層「スピードばかり追求するロボット作りからの脱却」を
目指していくのだろうけど、そのためには速いロボットばかりに注目して
サイトで取り上げることも再考すべきか。

211 :メカ名有りさん:05/03/10 01:59:04 ID:V7T7VYWg
誰か大会のBGMの名前知ってたらキボン
F-1のやつ以外で

212 :メカ名無しさん:05/03/11 05:32:25 ID:Dt/RsATt
レスキュー掲示板、なんだか良く分からない書き込みが増えてきた。

213 :メカ名無しさん:05/03/11 09:46:39 ID:F0vi5J30
RE12D見積り来た1万2千円('A`)

214 :メカ名無しさん:05/03/11 17:34:46 ID:MjVP8jtD
↑の見てマクソンモータが1万2000円だとオモッテシマッタ。。。

215 :203:05/03/11 19:04:49 ID:Dt/RsATt
>>213
何処で見積もり取っているんだ・・・高すぎ。
商社でも入ってるのかい?

216 :203:05/03/11 19:07:26 ID:Dt/RsATt
自分は此処で買ったよ
http://globahanbai.ktpc.or.jp/index.html

買った会社のURL何処だっけ、と”RE12D”でググったら先頭に出てきた。

217 :('A`):05/03/11 21:46:56 ID:OFWh/1Fb
地元のパーツショップに見積り頼んだ。
サービスエリア関東圏になってるし、問い合わせのページが個人だめそうだけど
メールしてみる

218 :203:05/03/11 22:18:51 ID:Dt/RsATt
会社名は必須ではないし、メールのやり取りと指定口座への振り込みで買えたよ。

219 :メカ名無しさん:05/03/12 23:43:23 ID:CgsAN3oN
ヒロシです・・・・

eagle使い方分からんとです。

ヒロシです・・・

jwwはパターン図とても書き辛いとです。

ヒロシです・・・

素子3つ目でジャンパー線が必要になったとです。

ヒロシです・・・
ヒロシです・・・・・

220 :メカ名無しさん:05/03/12 23:58:04 ID:UjvE1B5B
>>219
どんな設計してるんだよ(笑

221 :('A`) :05/03/14 22:21:52 ID:r6XyHB0T
RE12D見積り来ました。6千円也
近所のパーツ屋の半額ですよ。

メモ書き:
電電板3端子レギュレータスレより
http://www.necel.com/nesdis/image/G12702JJAV0UM00.pdf

222 :メカ名無しさん:05/03/15 01:06:48 ID:aMkvAaxL
>>211
愛しのレイラ(三菱自動車のCMに使われてたやつ)が流れてた記憶はある

223 :メカ名無しさん:05/03/15 04:58:48 ID:kPoizYtZ
自称トップメーカのネミコン様のマイクロエンコンダとRE12Dってどっちが
いいんだ?

224 :メカ名無しさん:05/03/15 05:48:45 ID:3pKndXep
>>223
RE12D。ネミコンのΦ12 OMSに対し・・・

・擬似正弦波出力ではなく矩形波出力
・2g重いが長いケーブル付きで外付け部品もいらない
・約20倍違う始動トルク・・・RE12Dの軸は軽やかに回る
・軸の耐荷重も2倍大きい
・200CPR, 300CPR品も選べる
・信号線がまとめて出ているので取り付けが楽

225 :メカ名無しさん:05/03/17 23:31:40 ID:ETCfNq8C
パターン図ほぼ書き終えたage

226 :メカ名無しさん:05/03/18 00:24:58 ID:0w6AHH4y
愛地球博でマイコンカー紹介コーナーつくってもらって各国に宣伝
して世界大会規模にしてほしいな興味をもってくれるかわからんが
てかそれ以前に会場借りれそうにない

227 :メカ名無しさん:05/03/19 23:59:04 ID:73bqKoA0
正直、私は万博中に走れる物が作れないのですが
走行可能な人が走らせれるように大会やってほしいですね
とココまで書いたが
日立のブースのテーマ
「希少動物達とのふれあい」
駄目っぽ
つーか主催は工業校長会でしたっけMCR
ということで愛知の工業高校さんに期待



228 :メカ名無しさん:05/03/20 00:29:43 ID:0RvAjBib
「愛・地球博」だからなぁ。既存のレギュレーションでは万博のテーマと結び付かない。

「省エネ志向でモータは1個、電池は2本まで」とかでも俺は出るんだがな・・・

229 :メカ名無しさん:2005/03/21(月) 21:57:48 ID:pIAx7HZ0
4駆ロボットを作ってるのね、島津さん。


230 ::2005/03/22(火) 01:05:31 ID:iWSMqkcx
229>どうゆうこと?

231 :メカ名無しさん:2005/03/22(火) 01:23:06 ID:nYqEn4HN
公式ページ>MCRファンクラブ>管理人のつぶやき参照

地震のおかげで何も手につかないんだが

232 :メカ名無しさん:2005/03/22(火) 11:17:42 ID:A246KX9J
センターピポッドとアッカーマンってぶっちゃけどっちがいいんだ?
センターピポッドはアッカーマンに比べガタが少なくできるし
軽く作りやすい
アッカーマンは機構が複雑でガタが出やすいがサーボへの影響は
センターピポッドに比べ軽いさらにカーブ時の軌跡がいい(謎


233 :メカ名無しさん:2005/03/22(火) 20:17:42 ID:ZRccOQRB
結果だけ見るとアッカーマンリンクは全く分が無いね。

234 ::2005/03/22(火) 22:13:51 ID:iWSMqkcx
アッカーマン方式はこだわりのある人くらいだろうね…

235 :メカ名無しさん:2005/03/24(木) 21:21:08 ID:lonsdhFM
公式HPにキター
「JMCR2006大会に関して」をUPしました。次回大会についての内容が書かれています。

236 :メカ名無しさん:2005/03/24(木) 21:39:16 ID:lonsdhFM
今年も高校生の部の全国大会へのキップの数が発表されましたね
山形…3台 ・東海…10台 ・北信越…12台
・九州…16台 ・北関東…8台 ・四国…8台
・南関東…11台 ・中国…12台 ・近畿…13台
・北東北…3台 ・福島…4台 ・北海道…20台
合計120台

参加し始めたときから思っていたが、この人数は
どうやってきめているのろうか。。。

北海道がいくら開催都市だからといって
人数の比率を上げるのはあまりよくないと思うのだが
それにこの人数を決めるときは参加人数確定した上で
比率決めて均等に割ってほしいものだ

237 :メカ名無しさん:2005/03/24(木) 22:04:50 ID:hlPb6Igx
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1.html
昨年の地区大会の参加人数から見ると
福島地区の参加162台出場枠4台ってのはアレだな
比率はもう少し考えるべきか

そのうち掲示板に書き込むか

238 :メカ名無しさん:2005/03/24(木) 23:01:27 ID:f8cwGZ7b
開催地区は20人、その他は、参加校数で決めてるんだよ、確か

239 :メカ名無しさん:2005/03/24(木) 23:22:59 ID:OPe43DNM
なるほど、サンクス

240 :メカ名無しさん:2005/03/25(金) 00:28:40 ID:mN77vMPC
でも開催地区20人にするならそれそうの人数集めてほしいし
速さがすべてではないがもっと強豪地区のような地区になって
開催地区らしくMCRを引っ張っていってほしいと思う。
現状では参加台数タイム共にかなり低い位置にいるし
来年も再来年も20台で固定するなら納得できるような
開催地区らしい結果を残してほしい

241 :メカ名無しさん:2005/03/25(金) 03:04:22 ID:wQXFH4Aw
北海道地区の20台ってのは運営側に何らかの意図(地元だから贔屓ということでは無く)が
あるんだとは考えられるけど、可能であれば全地区のバランスを良くすべきだとは思いますがね。
ところで皆さんは強豪地区とそうで無い地区はどのようなことにより差が付いていると思いますか?

242 :メカ名無しさん:2005/03/25(金) 03:47:03 ID:mN77vMPC
狭い枠の中に強豪校が何校かあってその何校かの出場枠をとった場合
残る出場枠が0、1、2程度なのでその強豪校よりもいいタイムを出さないと
全国すらいけないという厳しさからどんどん強豪地区はタイムがあがるし
去年の優勝マシンでもまた全国にいけるかどうかなんて微妙な線だから
よりタイムを上げたり落ちないように安定度を増したり新しい仕組み
などを毎年考えるが
タイムがそんなに速くない地区は全国狙えば狙おうと思えば強豪地区
に比べ容易に狙えるから設定タイムが低かったり
それだけ怠けるからタイムが落ちるんだと思う
(例外も毎年何台かある。そこは突っ込むな)

そーゆう違いが少なからずも地区ごとに出るんじゃないか?






243 :メカ名無しさん:2005/03/25(金) 03:55:33 ID:jkkZtgXm
「ハルカラー」と「エコパレットハルカラー」の違いが気になる・・・

244 :メカ名無しさん:2005/03/26(土) 00:38:49 ID:MG1Oy6oQ
>243
ttp://i-front.sekisui.co.jp/sign/html/products/harucolor/chara.html
素材が違うとグリップ力も変化するのでは?

245 :メカ名無しさん:2005/03/27(日) 11:48:30 ID:l0Q56iq3
てかコース短くないか?100mほどほしいところだ

246 :名はない :2005/03/29(火) 00:39:13 ID:SfFU8Vba
100もあったら完走するとこないかも

247 :メカ名無しさん:2005/03/30(水) 00:21:52 ID:OlOyFeZB
FPGAって高校生で使用するには難しい?

248 :メカ名無しさん:2005/03/30(水) 02:25:37 ID:GlQiOaR4
やる気次第だと思われ

249 :メカ名無しさん:2005/03/30(水) 12:05:47 ID:OlOyFeZB
やる気次第で出来るものなら挑戦したいな

250 :メカ名無しさん:2005/03/30(水) 19:23:28 ID:IDpYI34F
FPGAを生かしたマイコンカーってのがどんなのかわからんけど、
すげぇ有益なデバイスだし高校生でやるとは凄いなぁ。

251 :メカ名無しさん:2005/03/30(水) 23:37:35 ID:Rv8w30rH
情報が多いCPLDのほうがいいんじゃない?

252 :メカ名無しさん:2005/03/31(木) 12:19:02 ID:+MdCkJrz
昇圧回路使おうと思ってるんですが
もっとよさげなところ知りませんか?
ttp://www.audio-q.com/power.htm


253 :メカ名無しさん:2005/03/31(木) 20:35:06 ID:bU+5aNYk
>>252
昇圧の目的がマイコン電源かモータ/サーボ駆動電源かで
回答が変わるな。

254 :メカ名無しさん:皇紀2665/04/01(金) 02:11:36 ID:7t9uYgFj
モータ/サーボ駆動電源です

255 :メカ名無しさん:皇紀2665/04/01(金) 02:52:44 ID:SuPotmPu
マイコンカーのAAとかねぇの?

256 :メカ名無しさん:皇紀2665/04/01(金) 17:24:04 ID:8I4rtGqi
昨年に昇圧回路を使ったロボットを作ったけれども、最終的に
目論見どおり有効に機能したのはドラッグカーだけだった。

昇圧分のエネルギーは最終的にバッテリー放電電流の増大で
賄われるわけだけど、負荷となるモータが増えるとバッテリ側での
放電電流の限界が出てきてしまう。リチウム電池も使えないし、
複数モータが普通になっているマイコンカー競技では厳しくなる。
ドラッグカーのように「モータは1個だけ」という制約があると状況が変わる。

高校生の指定モータのように、効率が悪くて電流をかなり喰うモータだと
昇圧で勝負をかけるのは難しいと思う。モータが2個で済むような
軽量コンセプト、電源回路の多重化、バッテリ直結系と昇圧系の切替とか
チャレンジ項目は沢山見出せるけど、良い競技結果に結び付くかは分からない。
でも速さだけが全てではないし、全て勉強だと捉えれば損は無いと思う。

257 :メカ名無しさん:皇紀2665/04/02(土) 01:38:24 ID:+3ueZXjC
「今から始めるマイコンカーラリー」に、出場者のレポートページを追加しました。皆さんからのレポートもお待ちしております!詳しくは、大会出場者レポートページを参照下さい。

258 :メカ名無しさん:皇紀2665/04/02(土) 01:39:32 ID:+3ueZXjC
どのくらい応募するのかな?

259 :メカ名無しさん:皇紀2665/04/02(土) 02:01:59 ID:ZdAL07eC
今は応募者少ないorいないと思うが大会終わった後は結構くると
おもうぞ

260 :メカ名無しさん:2005/04/02(土) 07:32:41 ID:yjT2CqH3
> 最新の情報を保つため、原則として古い順から削除していきます。
> 削除次期は、応募状況を見て判断します。

削除されるということで、今ひとつ気が乗らない。

261 :メカ名無しさん:2005/04/02(土) 15:42:15 ID:ZdAL07eC
スペースの問題で仕方ないどんどん更新すればいいじゃないか
それにいいレポートならみんなコピーするだろうし


262 :メカ名無しさん:2005/04/02(土) 17:13:00 ID:OEZafDSG
>>260
一定期間でも自分の成果を見てもらえればうれしい。
作らない言い訳にきこえます。

263 :メカ名無しさん:2005/04/02(土) 17:46:49 ID:yjT2CqH3
>>185 >>187、そして掲示板での提案結果が>>260であれば残念だけど、
掲示板での「発表の場」という別提案に対する対応が>>260であると捉えたい。
目的が異なるから。



264 :メカ名無しさん:2005/04/02(土) 22:41:06 ID:jPNetm/m
削除しないでアーカイブとして残すのがいいんじゃないか。
掲示板の過去ログみたいに。

265 :メカ名無しさん:2005/04/02(土) 23:40:33 ID:ZdAL07eC
てか誰かが鯖立てればいいと思う。
自分で立てようとしたがセンスないので、よさそうなHPにならないから
誰か頼む、、、

266 :ななし:2005/04/03(日) 17:19:58 ID:jgf9wv/Z
んじゃ漏れが作るか

267 :メカ名無しさん:2005/04/06(水) 01:17:04 ID:hvdhaAOx
いつ?

268 :ななし:2005/04/06(水) 06:52:39 ID:0wO6zd98
いつでも

269 :メカ名無しさん:2005/04/08(金) 17:48:32 ID:TIWh42oN
鯖はどこの?

270 :メカ名無しさん:2005/04/08(金) 18:58:03 ID:FuB3frWP
やほー

271 :メカ名無しさん:2005/04/09(土) 12:42:48 ID:AtBv/AWB
市販サーボじゃなくマクソン使って制御しようと思うがトルクいくつくらい必要?

272 :メカ名無しさん:2005/04/09(土) 14:48:53 ID:+s4EebCw
>>271
必要トルクを答えれば、それに従ってモータを買うのか?
そしてそのモータで動かせる範囲でロボットを設計するのか?
根本的に間違っている。必要トルクは設計次第、他人には出せない。

273 :メカ名無しさん:2005/04/09(土) 22:11:26 ID:j1tnFaZG
>>271,272
トルクは計算できると思う。計算は出来るが実用的ではない。

トルクだけなら、最大加速度のスリップ条件
「発生力=質量x重力加速度x動力輪の加重分担率x摩擦係数」と減速比と車輪径から計算できる。
このトルクと最大速度と摩擦力から計算式を立てることはできたけれど、
モータを選定するには、ギア比や、モータのT-Nカーブの組合せと
車輪径から計算しないと行けないので、
仮定だらけの計算になる(しかも摩擦力は分からんし)。かなり面倒。

実測データを聞いて、それを元に選ぶのが一番賢いんじゃないか?

274 :メカ名無しさん:2005/04/10(日) 17:29:24 ID:ZmWoqfL3
一応10〜15あたりにする予定だが低すぎたりしたら考え直さなきゃ
だめだと思いかいてみた。

275 :メカ名無しさん:2005/04/15(金) 01:13:06 ID:/n0NPpjE
寂れてきた?なんかネタ無いの?

276 :メカ名無しさん:2005/04/15(金) 01:55:30 ID:z/Wq3kuR
プログラムは独自の使ってるの?

277 :メカ名無しさん:2005/04/17(日) 00:04:21 ID:+XaXk0J+
高校生の部で普通のセンサーつけないで、
CMOSカメラを乗せた車を作っても良いんですか?
それとセンサーを処理するために別のマイコンを載せても良いんですか?

278 :メカ名無しさん:2005/04/17(日) 01:25:05 ID:KPgR4fWq
どういう答えを求めているのかはわからんけど、そのままな答えとしては
最初の疑問は「自分で決めれ」で次は「ルールを確認しろ」で良いのか?

279 :メカ名無しさん:2005/04/17(日) 01:50:53 ID:CzcuF3G+
>>277
去年それやったけど、すごく遅くしないとコースアウトするよ
やるならCMOSじゃなくてCCDのほうが良い
滝田教授は1秒間に1000回読めるCCD使ってるらしい
あと別のマイコン使うのは駄目よん

280 :メカ名無しさん:2005/04/17(日) 02:07:13 ID:KPgR4fWq
>>279
滝田教授のは1行目しか読まない&2値化済みらしいですね。
別のロボットでCMOS使ったことあるがデータ量多すぎで時間掛かるし
レースを放棄しない限りカメラ(画像処理)は出来ないねぇ。
勉強としてやるならば得るものは凄く多いが。

281 :メカ名無しさん:2005/04/17(日) 05:42:31 ID:55XiSqYT
>>277
自分はPICとか使って全国大会走ったし、別マイコンは全く問題ない。
というか指定ボードさえ載っていれば何でもアリ状態。

282 :メカ名無しさん:2005/04/17(日) 05:47:02 ID:55XiSqYT
>>279
>あと別のマイコン使うのは駄目よん

http://www.mcr.gr.jp/cgi-bin/meeting/hsbbs.cgi?number=760&page=0&dfc=&adpwd=&logtype=1
置換はダメだが、追加はOKなので誤解無きよう。


283 :メカ名無しさん:2005/04/17(日) 05:56:31 ID:55XiSqYT
>滝田教授は1秒間に1000回読めるCCD使ってるらしい

滝田先生のはCMOSカメラだったな‥

284 :279:2005/04/17(日) 10:42:34 ID:Oh0egQyk
色々間違ってる発言スマソ
1000回読めるから、てっきりCCDだと思ってしまったorz

285 :メカ名無しさん:2005/04/18(月) 00:09:29 ID:IpmMzVwU
デジタルセンサの個数、間隔はどれくらいが良いのだろうか…

286 :メカ名無しさん:2005/04/20(水) 00:13:06 ID:sYfdzJmN
そういや、デジタルセンサの人って外側の灰色の線(白+灰)
トレースして走ってる人多いけど、センサ調整して
真ん中の白線だけ反応するようにしたら、
センサ基板の幅、狭く出来るんじゃない?


287 :メカ名無しさん:2005/04/20(水) 07:28:44 ID:ArV7HqSg
センシング対象を狭くするということは、そこから外れやすくなるということだ。
この点でもっとも厳しいことをしている人が、SSMを使っている人。
センサ部が常にラインの中央に乗るように制御している、

しかし本質的には、”センサ部がライン中央に乗る”ということは必要が無い。
オリジナルのSSMでは中央に乗ることが、そのまま最適な舵角を与えることに
つながるとされていたが、高速走行になり車体のすべり角が大きくなると、
もはやこの考えでもうまく走れない。

必要なことは、”センサ部がライン中央に乗る”ではなく、
”車体に対するライン中央の位置が把握できる”ことだ。白線の位置を正しく捉えて
制御に反映する。誰もが行っているように見えて、実は位置検出の精度、細かさに
差があると思う。

この点を踏まえて三豊工業の先生たちのロボットを見てみると、センサ3個で
灰色部分も含めたライン幅になるように作っていることがわかる。この構成であれば
ディジタルセンサであっても、ライン中央の位置がより特定しやすいはずだ。

288 :メカ名無しさん:2005/04/20(水) 22:14:08 ID:6zMwOvCR
> 車体に対するライン中央の位置が把握できる
ラインと車体の角度は重要じゃないの?
位置だけでは収束しない気がする。

289 :メカ名無しさん:2005/04/20(水) 22:49:32 ID:60su+zO1
>>288
前後にセンサを付ければ角度を直接測定できるだろうけど、実践しているロボットは
あまり見たことが無い。自転角をジャイロで測定しているロボットもマイコンカーでは
まだ無いと思う。

現状ではラインと車体の角度については、特に考慮していないか、車体とラインの位置関係から
予測値を出している状態か。ここでいうラインの位置とは

・センサアームの長さ
・センサアームの車体に対する角度
・センサ基板中央と白線中央のオフセット量

で構成される値だけど、オリジナルのSSMのようにすべり角を無視した運動を考えるなら
これらの値があれば、ホイールベースとセンサアームの長さを揃えるだけでSSMロボットと
ほぼ同じ動きができる。違いはSSMロボットのセンサ基板が直角にラインを捉えるのに対して、
急カーブほど直角から外れた角度でセンサ基板がラインを捉えることになる点。常に正確に
オフセット量を出す工夫が必要になる。

290 :メカ名無しさん:2005/04/22(金) 00:37:02 ID:C6XARjKX
お取り込み中に悪いけど,
1990年に出した機械学会論文集C編の論文では
SSMは横滑りを含めたダイナミクスでフルビッツの安定判別を行い,
その安定性を示しているよ.

なので横滑りは考慮されているよ.
ただし,車両の状態方程式が線形近似された形なので限界はあるけど.


291 :メカ名無しさん:2005/04/22(金) 00:37:36 ID:C6XARjKX
>>290
すまん,1999年の誤り

292 :メカ名無しさん:2005/04/22(金) 04:55:49 ID:FnCLzi40
その先生も、今や”2:1の角度比” ”ホイールベースと等長のセンサアーム”を放棄。
高速カーブ走行時のすべり角を減らすことが出来ず、車体を内側に向けられない。
多くの人が舵角を増す方向に機構を修正した。

それでもSSMのセンサは外乱に弱い。コース上の汚れで一瞬グリップが抜けて
大きく滑ると、センサ部が追従できずにラインから外れてしまい、結果として
コースアウトしてしまう。車体が軽いほどこの傾向が大きいため、重いロボットに
向いているようだ。

293 :メカ名無しさん:2005/04/23(土) 22:11:43 ID:HNe5uetS
モーターとギヤボックスが届くまで何をすればいいのかわからん。

294 :メカ名無しさん:2005/04/24(日) 22:59:50 ID:2Yiw+DTI
プログラムの勉強

295 :294:2005/04/24(日) 23:40:13 ID:5gpGNWrL
やっぱそうですか
がんばってみます

296 :293:2005/04/24(日) 23:40:36 ID:5gpGNWrL
293だったorz

297 :メカ名無しさん:2005/04/25(月) 02:04:21 ID:2PAwy/6/
マクソンのカタログにある「公称電圧」ってどういう意味?
公称電圧は普通、電池のデータに使う値じゃなかったっけか。

298 :メカ名無しさん:2005/04/25(月) 07:56:01 ID:NPjGn8oV
新モータドライブ基板キタね


299 :メカ名無しさん:2005/04/25(月) 17:51:55 ID:2ck2Yvk0
あれはそうゆう基盤だったのかw

300 :メカ名無しさん:2005/04/25(月) 20:17:51 ID:DiNz0Jbs
サーボ基板に載る電源回路が改良されたね。
Vol.2ではレギュレータ挿してもまともに使えない回路だったけど、
今度はLCフィルタもダイオードも入れてある。

301 :通りすがり3号?:2005/04/25(月) 21:58:33 ID:a6g32ExC
モータードライバ基盤のバージョン3が出るね。
今度のは逆転が標準装備だそうな。
プログラムとかどうなんてるんだろ。

302 :メカ名無しさん:2005/04/25(月) 22:30:30 ID:DiNz0Jbs
>>301
暫定のようだけど、プログラムも落とせるよ。
リセット同期PWMを使って、タイマ2つでPWM3出力。

まともな基板だし、もう自作しなくても良いかな、と思ったけれど
ゲート駆動回路の動作が遅そう‥指定モータ用としては充分使えるだろうけど、
どこまでPWM周期上げられるかは未計算。
FETもPchが足を引っ張っているね。正転のオン抵抗はVol.2基板より上がるかな。

ゲート駆動用抵抗内蔵トランジスタ BA1A4M
http://www.necel.com/nesdis/image/TC-5884A.pdf

Nch FET: 2SK2869 http://www.renesas.com/avs/resource/japan/jpn/pdf/transistor/j208537_2sk2869.pdf
Pch FET: 2SJ530 http://www.renesas.com/avs/resource/japan/jpn/pdf/transistor/j208639_2sj530l.pdf

安全志向のアナログ遅延回路も変えてないね。
キットの確実な動作を考えたら仕方ないけど。



303 :メカ名無しさん:2005/04/27(水) 06:43:09 ID:hhFHP0d2
297>マクソンのカタログにある「公称電圧」ってどういう意味?

私は下記のように理解しています。
モータは電流が力になりますが、電圧は回転数になります。
各シリーズでモーター軸の無負荷回転数の上限を合わせていますので
その回転数になる電圧で分かりやすい数字に丸めています。
さらに資料の下にある運転範囲の連続運転範囲で使用すると
全く問題は無いと言うことになっています。 
実際MCRではこの範囲で行儀よく使うことは無く
推賞範囲以外の短期運転範囲、またはその外で使うことになると思います。

ではモータの選択基準は?と言うことになります
1)まずモータの端子間抵抗を調べます
2)使用したい電圧を端子間抵抗で割って停動電流を求めます
3)停動電流にトルク定数をかけてモータの停動出力トルクを計算します
4)自分のクルマのギヤ比、重さから必要なトルクに達しているか判断します。


304 :メカ名無しさん:2005/04/28(木) 20:24:28 ID:XPCak8L4
なんかこの板書き込み数ののびが鈍いのでこんなこと考えてみた。
題して
「マイコンカーの大会でこんなことがあったらいいな」

そのままですね。。。。

例えばちょっと前に話題にのぼったマシンのレポートの発表とか
です

なんか面白い意見あったら書き込んでageてくれ
因みに俺は
自分の学校ではマイコンカーやものつくりをしているときは音楽をならしているのだが
自校別テーマソングを流してほしいと思う。
その高校その高校のスタイルがでて面白いと思うしどこの学校の
マシンかわかりやすくていい。



305 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 14:57:37 ID:6gGYI7ZE
あれは…5年前だったかな
福島大会ゆんゆんの体育館に行ったんだが
ほんとうにゆんゆんで激しくワロタ
…で肝心の大会は3年連続1回戦敗退だったorz

306 :通りすがり3号?:2005/04/30(土) 21:11:56 ID:3+uzNEe3
思ったんだが、伸びが鈍いのはsageているからでは??

307 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 21:22:39 ID:kcVvMjga
なぜsageるのか理解できない。


308 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 21:23:54 ID:XHVg5Bqg
とりあえずは上げればlrスのスピード上がるんですね
センサーはどれを使えばいいのでしょうか?

309 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 21:25:15 ID:wXQTala+
正直夏まで動けない。

マイコンカーの大会でこんなことがあったらいいな
5分間の走行時間で、周回してベストラップを競う形式
あと、、コンクールデレガンス


310 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 21:33:12 ID:qWhcz44z
レポートの優秀さで全国出場できる形式もほしいな。


311 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 21:48:10 ID:kcVvMjga
>>308
何のセンサだ?

質問はどんどん此処に書いた方がいい。
提案はどんどん公式サイトにも書いた方がいい。

>>309
人が増えてる大会で、そんな時間は確保できそうに無い・・・。
調整や電池交換込みで「5分チャレンジ」なら面白そうだが、
単に連続では電池ヘタって遅くなる一方だろう・・・マグレロボを除いて。

>>310
”優秀さ”の基準が難しいだろう。今の運営を見る限りでは、タイムが
最大の基準になっている。
運営上必要な"3分以内完走"を残した中で、設計制約の異なる"部門"が
あったりすると楽しそう。間違いなく表彰が面倒になるから無理だろうけど。


312 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 21:54:55 ID:wXQTala+
周回を重ね最適化を行う、コースデータ読込中はユックリ走行、最適化後全力走行。できたらいいなー

313 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 23:09:49 ID:qWhcz44z
優秀さは、簡単だと思う。実際の実験やその結果を基にした
考えさらには証明するための更なる実験など

レポートを並べられたときに独創性があるものや
考えに考えたものなどは、誰が見ても飛びぬけていると思う。

競っている場合は両方全国に出場させればいいと思う。
レポートの部門については全国から何名か選ぶ形にして地方各1名
とかじゃないほうがいいかもな


周回を重ね最適化はいいな3週とかだけならそんなに時間食わないし
時間規定や速度がクランク以外最低2m/s以上とかなら
進行はそれほど影響がかからないはずだ。


314 :メカ名無しさん:2005/05/05(木) 20:58:08 ID:aIPNMzQR
4WDと後輪駆動で同モータ数の場合どっちのがいいかなぁ
バランス等考えると4WDなのだろうがステアリング部を
軽くしたいのもあるからかなり悩む

315 :メカ名無しさん:2005/05/08(日) 17:54:43 ID:Yt5gwqbi
モータードライブ基板VOL3は FETと4AM12のどっちが性能的にいいのかな?

316 :メカ名無しさん:2005/05/09(月) 00:10:12 ID:Z+PQf2uV
>>315
4AM12対応は在庫ある人のためのオマケだな。
性能では劣る。

317 :メカ名無しさん:2005/05/10(火) 21:04:55 ID:h4Xkaw8w
H8サーボが最近流行っていて主流となりつつあるようだが、
H8サーボの場合ボリュームやエンコーダ等はいるのだろうか?

318 :メカ名無しさん:2005/05/10(火) 21:12:38 ID:d3+9uPRo
三豊のようにある角度を目的として制御する場合には必要だと思うが
アナログセンサと合わせてセンサをラインの真上に持ってくることを目的として
制御する場合は角度を検出する必要は無いと思う。PIDの場合は使うのか?

左右モータの回転数を決定の為に角度検出を行っている。

319 :メカ名無しさん:2005/05/11(水) 01:05:04 ID:d/2SydEe
アナログセンサでもクランクは角度制御を行う人もいる

320 :メカ名無しさん:2005/05/11(水) 18:09:13 ID:/MO40PsQ
アナログといえば、最高齢の田村さん。

速度目標はPWMのDuty比を変えて与えているが、PWM出力を
すぐにDC電圧に均して、後はオペアンプとコンパレータの世界。
基板用極細ドリルで作った自製の光学式エンコーダから同様に
電圧を作ってアナログ回路で比較、それに応じて回路でモータの速度制御。
クランクはリレーブレーキで減速し、固定舵角で曲がる仕掛け。


321 :メカ名無しさん:2005/05/11(水) 22:06:45 ID:wK5+6bgI
H8マイコンについてる10ピンオスピンコネクタ取りにくくないですか?
なんかいい方法とかないんでしょうか?普通に吸い取り器だけじゃ
がんばってもなかなか取れないってか取れない。。。

322 :メカ名無しさん:2005/05/14(土) 11:29:55 ID:6Pf2W5on
スルーホールだからね。取るのは難しい
はんだを大量につけて(10ピン全部つける)
一気に取るという方法もあるが、自己責任でよろすく


323 :メカ名無しさん:2005/05/14(土) 13:07:57 ID:wSaGPR1P
sage禁止

324 :メカ名無しさん:2005/05/15(日) 18:07:50 ID:kOpftkA0
なんかめっちゃ盛り上がってないなぁ。。。
みんなマイコン作成してる?


325 :メカ名無しさん:2005/05/15(日) 20:35:30 ID:OR25PxI0
作成中だにょ

326 :メカ名無しさん:2005/05/15(日) 21:22:54 ID:9F31PvFu
正直、部材購入と勉強だけだな、今のところ。

一般の部は気の向くままに・・・では勝負にはならんが。

327 :メカ名無しさん:2005/05/19(木) 15:31:36 ID:B8Im30LQ
age
ついでにみんな最高何度まで首振れるようにしている?

328 :メカ名無しさん:2005/05/19(木) 15:59:17 ID:s2cqRriE
ホイールベース165mmで45度まで切れるように設計しているが、こんなにいらないかな
作業すすまねぇ

329 :メカ名無しさん:2005/05/19(木) 19:05:14 ID:B8Im30LQ
自分も155で45まで切れるように設計したが本当にそこまでいるのかと
思って質問してみた。
やる気はあるんだが回路作るにもギヤボックス作るにも材料がないわ
注文しても1ヶ月2ヶ月待ちと言われるわで全く進まない。。。
高校最後の年だから今後機会があれば出たいのですべて自費にするのは
いいが5万とか学生としては少々キツイTT

もう車体完成してる人とかイル?

330 :メカ名無しさん:2005/05/19(木) 20:24:40 ID:tTaLFy+u
155ミリで45度は確実に要らないなぁ。気分で決めてるの?(笑
1ヶ月も待つのはマクソンモータ?

331 :メカ名無しさん:2005/05/19(木) 21:48:17 ID:B8Im30LQ
わざわざ軌跡と想定できるズレ量とか考えてないので、45度まで切れるような
設計にしまつた。まぁ気分です(ぁ
1ヶ月かかるのがフォトインタラプタとジュラルミンと特注ネジで
2ヶ月かかるのがマクソンモータです

332 :メカ名無しさん:2005/05/19(木) 21:52:30 ID:tTaLFy+u
特注ネジってのが最大のナゾだな・・・
しかしネジなんか入手難の使うと、後々大変な気がする。
自分は既出のRENYネジを使ってる。

333 :メカ名無しさん:2005/05/20(金) 16:29:36 ID:frg0QK5a
ネジは学校で共同購入で大量に買うのでいいかなぁと☆

334 :メカ名無しさん:2005/05/20(金) 23:22:39 ID:BkIt3rXY
ロボット研究会辞めてもいいですか?

335 :メカ名無しさん:2005/05/27(金) 08:27:30 ID:AY9Y1C6Q
最近ギヤボックスの加工始めたのですがDカットができません。
みなさんどのようにして加工をおこなわれているのでしょうかよろしかったら
おしえてくださいお願いします。

336 :メカ名無しさん:2005/05/27(金) 14:13:34 ID:k1LJ3NQ+
エンドミルで円形に少し掘り下げてからドリルとヤスリで…


337 :メカ名無しさん:2005/05/28(土) 01:45:43 ID:XpFv4ImW
Dカットって何ですか?(調べても分かりません…)

338 :メカ名無しさん:2005/05/29(日) 10:17:33 ID:HdiGHoRZ
マクソンのRE-Max17を使おうと思っているのですが、
PDFを見るとモータの軸がφ1.5となっています。
ギヤは皆さんどうしているのでしょうか?

339 :メカ名無しさん:2005/05/29(日) 17:47:50 ID:8RPNV0L5
内径1.5のパイプ突っ込んで外径を必要サイズに合わせて接着とか

340 :メカ名無しさん:2005/05/30(月) 16:37:13 ID:noU7aUEp
>>337
マブチを使ってギアボックス作るとき、モーター自体が回転しないよう
固定するための穴もしくは掘り込み。
上下から挟み込むギアボックスに使用されてます。
http://www.mcr.gr.jp/begin/10/idaten_isoko_report.pdf

341 :メカ名無しさん:2005/05/30(月) 16:40:18 ID:noU7aUEp
ゴメ…340ミスった。
http://www.mcr.gr.jp/begin/10/p1.html
の韋駄天磯工レポートに載ってます。

342 :メカ名無しさん:2005/05/30(月) 20:30:58 ID:/d/L25l0
さっそく習作・・・斉藤ファミリー

http://www2.jan.ne.jp/~csc/daily05/daily05top.htm
http://www2.jan.ne.jp/~csc/daily05/photo/05250004.JPG


343 :337:2005/05/31(火) 00:16:44 ID:uZ3/t/cU
>>340,341
○で穴を開けるのではなくDにするんですね。
(すみませんそのままですね)
よく分かりました。ありがとうございました。
今年、1輪3モータが流行るんですかね、4輪で12個モータ!!

344 :メカ名無しさん:2005/05/31(火) 15:09:47 ID:sfKJe1mS
乗らなさそうw
1輪4モータまでしか聞いたことないな…

345 :メカ名無しさん:2005/05/31(火) 19:17:22 ID:1ftrAPyK
一輪6モータなら作成できる

346 :メカ名無しさん:2005/06/02(木) 16:02:20 ID:8pLwtacz
人来ないなぁ…
「今年は4WSやってみようと思うんですよ」という発言に対して何かお願い。

347 :メカ名無しさん:2005/06/02(木) 16:36:04 ID:PIbFeuYc
しょうがないなーw
>>346
ディスクブレーキもついでにやってみろと言ってみるテスト

348 :メカ名無しさん:2005/06/02(木) 18:36:04 ID:3YsRNLnE
ついでに
>>346
ラインのセンサに光学マウスのセンサチップ使おうか

349 :メカ名無しさん:2005/06/02(木) 21:43:19 ID:g5g3Hj55
>>346
「車輪だけ曲がる」「車体が曲がる」のどっちだ?
しかし今年も流行りそうにない・・・


>>348
ラインセンサとしては役にたたんだろう。
車体に付けてすべり角を実測するとかだと面白いが、
勝負できる速度ではやはり役に立たない。

350 :メカ名無しさん:2005/06/02(木) 22:56:16 ID:wqi6jx1L
誰もレポート投稿していないようだな… あれだけ言っていたのに… ひやかしか。

351 :メカ名無しさん:2005/06/03(金) 08:49:10 ID:ltknYIuw
来年の大会終わったらかなり出てくるんじゃない?

352 :メカ名無しさん:2005/06/03(金) 19:55:53 ID:wI0w2l45
そんな畏まったものは誰も望んでいない・・・>レポート

353 :メカ名無しさん:2005/06/05(日) 09:56:40 ID:TD6YKR84

 り
  下
   が
    っ
     て
      き
       ま
        し
         た

354 :メカ名無しさん:2005/06/05(日) 10:31:03 ID:NpOB842m
材料屋ドットコム営業再会したよ

355 :346:2005/06/06(月) 09:09:35 ID:fgBygJ/1
いまいち4WSに触れてくれている人がいない…
>>347
うまく使えないと思われ…でも時間あったら付けてみます。
>>349
車輪だけ曲がる。
…ん?車体が曲がる奴がいるんすか?

356 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

357 :メカ名無しさん:2005/06/06(月) 21:56:02 ID:UhTizGlA
きっとセンターピポッドかアッカーマンかってことじゃないか?
俺も4WS考えたが現状でそんな能力ないので来年やる予定

358 :メカ名無しさん:2005/06/06(月) 22:33:06 ID:8dKWa/s4
こんなスレであぼーんかよw

359 :メカ名無しさん:2005/06/11(土) 17:34:46 ID:T2r02tLV

  り
    下

     が

      っ

  
       た
       
        な

360 :メカ名無しさん:2005/06/12(日) 19:40:51 ID:+KNM0aWf
         な
         ん

          か          
          話
          の

           ネ
           タ
           頼
           む

361 :メカ名無しさん:2005/06/12(日) 21:11:31 ID:sWLkvzV+
制御プログラムはなにで書くか

362 :メカ名無しさん:2005/06/12(日) 21:46:17 ID:+KNM0aWf
C言語…
終わりか!?終わりなのか!?

363 :メカ名無しさん:2005/06/12(日) 21:52:41 ID:FyQ1W99j
アウターロータのブラスレスモータを使ってギヤボックスレスを実現することはできるか。

その前にブラシレスモータを使うにはどうしたらいいかさっぱりわからん。
電気の知識ゼロでスマソ

364 :メカ名無しさん:2005/06/12(日) 22:15:45 ID:gTTJYFXR
>>362
いやなでしこだろ
最近有名だし、移植よろ
ttp://nadesi.com/

365 :メカ名無しさん:2005/06/13(月) 00:22:19 ID:rRnt4jLd
kit05.cプログラムはどうよ?

366 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 13:06:15 ID:3m+sjsEi
誰も食い付かないなw
…まあ、大会前後は来るんだろうが

で、キットの新しいモータドライバ使う人ってどれ位いんの?


367 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 19:14:33 ID:tBnw0OM9
基板自作考えていたがあの基板みるとこれでもいいかなぁと思えてくる基板作る時間をプログラムに回した方がかなり速くなりそう
だけど基板大きいのとすでにFET100個買ったので後に引けない…

368 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 20:13:23 ID:yfMc2ZN6
学生なら速さより学習を優先しろ!

早くても良く分かってないし、一般の部にも出てこれないような
学生にはなるな!

369 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 20:39:44 ID:3m+sjsEi
>>367
ガンバレ。ところで何台作る気なんだ100個って…
>>368
でも、高校生の部に出られるのは高校の時だけだから悔いの残らないようにしないと。
卒業後でも最悪母校にはびこれば何とか…

370 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 20:47:15 ID:yfMc2ZN6
普通にHブリッジで独立制御の4駆を作れば16個。
6台分はあるのか。全部Nchとかなら更に感心。

俺は去年デッドタイムをソフトで作る仕様で作ったが、
ポカミスで10個は焼いたと思う・・・
キットの基板は壊れないんだろうが、PWM周波数低すぎで
マクソンモータ前提では購入候補にすらならん。

371 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 20:55:32 ID:3m+sjsEi
大会でよくキットそのままをみるが…
モータドライバ作れない人ってやっぱり多いんだろうか…

372 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:10:00 ID:A59YlELQ
FETは4輪独立ではなく右と左です。
さらにNとPchをワンチップにしたタイプで、
2段積みする予定です。PICとアセンブラの学習をして
うまくいきそうであれば、4輪独立予定です。
自作基板は自分の学校では自分一人の予定です。

>>368
速さを求める事で勉強にはならないのでしょうか?
学校側が速さを求めて生徒がその通りに作るのはなんの勉強にもなりませんが
自分で速さを求めて予想や実験考察などを考える事は、勉強になると思うのですが。。。



373 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:10:22 ID:yfMc2ZN6
>>371
学生の部・上位者に見るモータドライバ

1位: テクノチップスさんの入れ知恵ベース?(面実装のFET&ゲートドライバ)
   プリント基板も別の人の協力を得て作った模様。

2位: ‥先生と丸きり一緒だよね。

3位: Vol.2キットの回路を自作基板に移植しただけかな。

・・・自分でちゃんと回路設計できる高校生はどれだけいるのだろうか。


374 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:15:27 ID:jsnaImU7
PWMの周波数は何を考えて決めるんですか?
モータの回転数が高くなると周波数を上げる程度しか考えてませんでした。

FETは2.5Vゲートの物を2台分購入。一度基盤作ったが納得できなかったので実装せずに放置中。

375 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:16:49 ID:yfMc2ZN6
>>372
NとPのワンチップ・・・韋駄天磯工のような面実装のFETかな。

>学校側が速さを求めて生徒がその通りに作るのはなんの勉強にもなりませんが

>>368はこれに対する皮肉が大アリ・・・。
勉強した結果を速いロボットの製作に活かすことはいいことだ。
制御を含めて底なし沼のように勉強できる題材でもある。


376 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:27:36 ID:yfMc2ZN6
>>374
周波数はモータの電気的時定数(トキテイスウ)から決める。
これはモータのインダクタンス値(L)を端子間抵抗の値で割ると得られる値。
これが小さいほど電圧をかけたときの電流変化が早くて、トルクも
早く変えられる、つまり応答性が良くなる。

PWMの周期は、電気的時定数の時間の4〜6分の1とかに設定する。
PWMの周期を小さく取れないと、滑らかに速度を変えられなくなる。
Vol.3キットは周期が 16msになっているけど、大きすぎると思う。


377 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:28:45 ID:3m+sjsEi
>>375 372
速さを求める人の中にも
・速くするにはどうすればいいか、どうして速くなったのか。
・速くなったからこれでいいや。こうなれば速くなると聞いたからこうしよう。
って違う考え方の人がいるからな〜
…スレ違い?


378 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:41:22 ID:jsnaImU7
>>376ありがとうございます。


379 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:49:21 ID:yfMc2ZN6
しかしVol.3キットの16msも、ラジコンサーボ都合とはいえ
島津さんが走らせないで決めたとは思えない。

普通に考えるとトルク脈動が出る、唸り音が出る、で良いことないけど、
実はドゥカティのバイクの如く制御がしやすい特性になるとか・・・ないか。

この基板とラジコンサーボを使う人は、定数弄って6msくらいに追い込むか
サーボは別PWMにして逃げるか・・・


380 :メカ名無しさん:2005/06/14(火) 21:57:36 ID:jsnaImU7
低い電圧でスイッチングさせるから全体から見たリニア領域の割合減らして抵抗値を低く、んなことないか
高校に遊びに行ったらステアリングは別回路組んでマクソンにすると行ってましたね

381 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 01:11:25 ID:8n9zXo30
>>379
試した?
俺は16msで多少がたがた言っている気がしたけど走りにはほとんど問題なかった
今は8msにしてるが、まったく問題ない

382 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 01:30:06 ID:csRvOjCu
>>373
それぞれ、先生(やその他の方?)からアドバイスを受け自作している
少なくとも1位は。(レポート参照)
モータードライブ回路なんか、定石あるんだからそれを理解し、利用すればいいのでは?回路設計までする必要あんの?

383 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 05:29:48 ID:c8UK0Myc
>>382
自作というか、製造だね。図面の清書は出来ても、自分だけで作れない。

設計ができないと、技術を手に入れたことにはならないな。
趣味のロボットは単に走れば良いけれど、製品では設計の正しさを
誰にも論理立てて説明できなくてはならない。

尤も高校生であれもこれも、全て自分で設計できる人は少ないだろう。
時間も限られているし、重点を何処に置くかも人によって変わるはず。

384 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 07:49:40 ID:lnbIL0Vf
>>375 そうですね〜韋駄天磯工は多分テクノさんと同じチップFETを
使ってるのではないのかなぁと思います。自分が使おうとしているのは
RCのミニッツで販売しているSI4562DY?を使用する予定です
形はほぼ変わらないんですけどね。

385 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 17:01:04 ID:c8UK0Myc
4562はikinari rcな人も使っていたFETだったかな、3段積みで云々とか。
何故かデータシートも手元にある。

http://ikinari-rc.com/mini-z/mr-02.html
はIRF7389ということだけど・・・狂ったようなスピードだ。

386 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 17:34:45 ID:ugNR/a7b
>>385
その人はやり過ぎの部類に入るのでは、と、これ以上はRC板で、

んでこんなん見つけたけど如何よ、価格と出力考えたら良さそうだが、
http://www.japanservo.jp/digital/general/pdf/DME25_motor36g.pdf

387 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 17:50:33 ID:XVG6stH9
>>368
高校生は大半が授業でやらされてるってだけで
本気でやろうとしてるのは少数派だろう。
部活でやってるやつは大会の成績が
来年度の部費に影響したりするから成績優先になるのも仕方ないと思われ。
学生さんにはマターリとロボットの楽しさを知ってもらえれば十分だと思う
>>371
>>373
参加者みんなが回路設計者目指すわけじゃないのになんの問題があるのかわからん。
回路設計のできない人間の僻みかもしれんがな。

388 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 17:51:37 ID:c8UK0Myc
>>386
定格12Vではダメだろう・・・重量も重過ぎる。

389 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 18:00:43 ID:ugNR/a7b
たしかに重いですね。
マクソンのサポートキャンペーンの物を使っている人は4.5程度のものを使ってるわけだから
せめて定格6Vならば使えたかもって事ですか。

390 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 18:16:12 ID:lTUMi/XV
これはどうよ?定格7.2VでOK。重量は対して変わらんが。
http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/catalog.cgi?CAT_ID=rk_370sd

391 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 18:18:34 ID:ugNR/a7b
昨日見てなかった新モータドライブ関連見たが
デジタルサーボにしてPWM周期を5msにしたらいいんじゃない
センサもS7136になってる

マクソンでステアリングを考えている所以外の学校はこれで満足してしまうのでないか?

392 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 18:22:04 ID:ugNR/a7b
サイズ、重さ共に少し小さく、出力は大きい
ただ回転数が高いからギヤの設定が辛そう

393 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 18:45:09 ID:c8UK0Myc
>>392
回転数は高校生指定モータの駆動電圧を上げたときと
大きく変わらないかな。ちょっと速いかというところか。
何個使うかで悩みそうなモータでもある。

>>391
5msでうまく動くように回路定数弄るだけで、いけるね。
費用面でも多く出てくる選択肢かも。

394 :メカ名無しさん:2005/06/15(水) 22:39:34 ID:xYatLbJN
ところで大会って何時。知らないのだがw

395 :メカ名無しさん:2005/06/16(木) 16:12:23 ID:AaBD/yav
>>387
1人1台の多人数でやってると出来ない人がいるだけ出来る人の負担になる。
動かないとかくると付きっ切り。
ただし、あまりに出来ない人ばっかりの場合だけだが。
>>394
全国の日程しか決まってないと思われ。

プログラム出来ないのに大会出るとかいうのが沢山いると大会前にプログラム
作れる人は地獄だ。ハードだけ作って後お願いってなんだ?キット何の為にあるんだ?
そういう奴等に限って教えても覚えようとしないし。
てか、そんなんするならはじめから作んなよ!!!
…と、同じおもいした人お手上げ。

396 :メカ名無しさん:2005/06/17(金) 06:53:24 ID:y5iemqKl
(´-`).。oO(>>395みたいなやつも相手が女だと付きっ切りで面倒見るんだろうな・・・・)


397 :メカ名無しさん:2005/06/17(金) 14:08:52 ID:gcLD3wTQ
できるだけ低重心にって作ってたけど
韋駄天磯工見るとそこまでこだわらなくてもいいような気がしてくるんですが

398 :メカ名無しさん:2005/06/17(金) 15:24:30 ID:+H/VfYMG
ある意味磯工を低重心化すればもっと速くはしれるんじゃないか?大体現状の優勝マシンに勝つようなマシンを考えるだけじゃそんなに伸びないぞ

399 :メカ名無しさん:2005/06/17(金) 16:35:10 ID:8k0V6ui/
>>385のサイト見てたんだが、
ttp://ikinari-rc.com/mini-z/mr-02.html
マブチの130と180は長さ以外の外型がほとんど同じなんだな。
タミヤの130用のギヤボックスを小改造するだけで使えそうだ。
ttp://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/catalog.cgi?CAT_ID=fk_180sh

400 :メカ名無しさん:2005/06/17(金) 17:50:03 ID:K9QV6fhR
>>397
韋駄天は重心低い方だと思う。
大会でも低重心というよりも、単に車高が低いだけのロボットが多かった気がする。

401 :メカ名無しさん:2005/06/18(土) 19:15:32 ID:lyOboxjx
という訳でキットが完成したのでこれからプログラムやります
助言よろ

402 :メカ名無しさん:2005/06/19(日) 22:46:31 ID:ZFWtGM9A
一般の部で回路はキットのままでマターリやってる人いますか?

403 :メカ名無しさん:2005/06/19(日) 22:55:13 ID:+8oePMV+
キットの回路と同じ材料でも、キットよりずっと良いロボットはできるね。
キットがあることで敷居が低くなってると思う。

404 :メカ名無しさん:2005/06/20(月) 14:29:41 ID:QnyVtGQt
>>401
完全にキットのまま?

405 :メカ名無しさん:2005/06/20(月) 19:42:09 ID:mIphDZW/
キットをそのまま組むと
・サーボの取り付け方法
・前輪の支持方法
がよろしくないね。

特にサーボの方は「これはネジの使い方が間違っています。気づいてね」と
主張しているかのように見えてしまう。

田宮のプラ板なんて安いんだから、もう2枚増やしてでも
マトモなキットにした方がいいと思うな。

406 :メカ名無しさん:2005/06/20(月) 20:55:16 ID:IexDudMO
>>404
キットのままです。
>>405
まだユニバーサルプレートが残ってるのでそれ使って直してみます。
それと前輪の支持方法ってどんな風に直せばいいですか?

407 :メカ名無しさん:2005/06/20(月) 21:04:28 ID:mIphDZW/
>>406
こんな風?
http://xxx.upken.jp/up/download.php?id=000062fd6e5196a35d1458e8e2846a7a9e98216c

パスワード 支持方法

408 :メカ名無しさん:2005/06/20(月) 21:07:07 ID:mIphDZW/
要は軸受の一端は車輪の真横で、と。
ネジとワッシャで工夫すると、小径のベアリングも入るよ。


409 :メカ名無しさん:2005/06/20(月) 21:48:18 ID:mIphDZW/
>>407とかが入った、化石ロボット。
http://xxx.upken.jp/up/download.php?id=0000630a18bd16037fe830209e696781065904ba
パスワード: オールドタイプ

自分が学校とかで生徒に作らせるなら、普通に組んだキットカーを見せて触らせた上で
「これとは違うものを作れ」ということにするかな。
いきなり「マニュアル見ずに作れ」と言うのは厳しいけど、マニュアル通りではつまらない。

410 :メカ名無しさん:2005/06/20(月) 22:08:55 ID:zGAfXp7t
俺なら、まず最速マシンを真似て作れといいつくらせて。
タイムが遅いのは目に見えてわかるので、ナゼ遅いのか考えさせる。
そしてもっときれいに作る方法とかどうすればより速くなるかを
考えさせるな

411 :メカ名無しさん:2005/06/20(月) 23:31:47 ID:IexDudMO
>>407-410
ありがとうございました!参考にして作ってみます。
でも部長がキットのままで作れって言ってたからどうなるか....orz

412 :メカ名無しさん:2005/06/21(火) 01:40:35 ID:5qBStKvc
キットのまま作ってから改良もOK
そこから問題点を洗い出せ!

413 :メカ名無しさん:2005/06/21(火) 05:05:20 ID:oodNWvv3
>>411
まずは失敗せずにキットを作れということかな。
そして問題点だらけのロボットを前に・・・改造指示が出るのか。

・サーボ取り付け方法が最悪で、脆く、すぐにサーボの向きも曲がってしまう
・前輪の支持方法が悪くてガタガタで真っ直ぐ走れない、フリクションが大きい
・センサアームが短すぎる
・重心位置が高い
・電池ボックスの接触抵抗の大きい
・モータ駆動電圧が低すぎる
・ラジコンサーボが遅い
・駆動トルクが足りない
・・・

414 :メカ名無しさん:2005/06/21(火) 06:55:08 ID:GOA4NiQD
>>412
キットを改良して問題点を解決しようとすると全部作り直した方が早い罠w

俺も部長やってたけど、
ウチの場合はとにかくゴミ同然(キットよりも)でもいいから自分でロボット作れって言ってたな。
もちろん最初から全部自分でやるのはしんどいだろうから
あれこれ手伝ったりはするがな。

415 :メカ名無しさん:2005/06/21(火) 08:26:50 ID:GK/btL/F
キットかぁ先週vol.3を三年なって初めて製作したなぁ。
俺入部したとき先輩いなかったし、先生にマイコンカー出て
言われたから、自分で公式HPながら見よう見真似でつくったもんだぞ

416 :メカ名無しさん:2005/06/21(火) 20:10:44 ID:GK/btL/F
大会日程正式発表キター
今年は北信越大会一般の部あるしw
しかもなぜ高校生の部と開催地違うのか謎
砺波工業とか昨年の高校生の部と同じ場所だし。
砺波工業開催校なのににいい成績のこせなかったから
リベンジなのだろうか。。。
今年は北信越が熱い予感

417 :メカ名無しさん:2005/06/21(火) 20:31:30 ID:oodNWvv3
ドラッグカーレースあるのか!


418 :メカ名無しさん:2005/06/21(火) 21:06:23 ID:GK/btL/F
それ俺も思った。てか地区大会でドラックあるのって南関東のみ
なのかな。

419 :メカ名無しさん:2005/06/22(水) 17:25:40 ID:do8IIn7Q
文化総研からCPUボード買おうと思ったら・・・また売り切れかい。

北斗電子に注文したら、すぐに入手できるようだ。
しかも安いし・・・

420 :メカ名無しさん:2005/06/22(水) 23:26:17 ID:/JGiIwW3
マイコンボード3枚がお亡くなりになりましたw

421 :メカ名無しさん:2005/06/22(水) 23:32:37 ID:P3AS9wqe
外付けRAMまじでウマーだよ
\500の1MビットSRAM(70us)をむりやり2ステートで動かす。これ最強

422 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 01:23:29 ID:ECL//95q
>>419
いくら?

423 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 04:58:23 ID:gnuyUBIR
>>422
見た目上価格は同じ
しかし北斗電子は送料込み、文化総研は送料別の価格。
送料分だけ北斗電子が安い。

424 :346:2005/06/23(木) 10:34:24 ID:gB3zOjk5
4WSの本体が出来ました。

ついでに4WDです。左右それぞれの、前後のモータが直結してますが前後で分けて制御した方がいいですかね?
もし前後バラ制御の方がいい場合は直結の悪いところをお願いします。

425 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 14:33:55 ID:yUr5hKmx
それくらい自分で考えろよ

426 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 21:11:35 ID:gnuyUBIR
まぁとりあえず「車は何故曲がるか?」でも買って読みなさい。

427 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 21:12:28 ID:gnuyUBIR
「車はなぜ曲がるか?」だな

428 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 21:48:51 ID:gnuyUBIR
しかし4WDで前後直結だと、4WSも前後連動なのかな。
車輪だけ曲がるならアッカーマン比も無いと勿体無いね。

429 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 21:54:04 ID:1M0/ysCV
面白そうな本。積み本が増えるな

430 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 22:25:06 ID:YaXfcVsB
>>424
コーナーでは左右の車輪の回転差だけじゃなくて前後の回転差もあるから
前後別々の方がスムーズに曲がれると思われる。
ttp://kw.allabout.co.jp/glossary/g_auto/w006083.htm

しかしマイコンカーでどこまで効果があるかはわからん。車体構造にもよるし。
でもやってみる価値はあると思う。というかやってみてレポキボン

431 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 22:32:36 ID:1M0/ysCV
前後同じ蛇角の4WSなら前後の回転差なくない?

432 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 22:37:32 ID:1M0/ysCV
舵と蛇をいままで間違ってた折れカコイイ

433 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 23:18:16 ID:1gkgdorw
、 l ‖_ >:=‐  ̄ ̄「 l| l    } 、  ヽ   んっ んんっ…
ヽ 、i`─ '´ ___   | ll ⌒; j  、   ヽ
 \ヽ r,ニ、‐‐'‐' u .l ll   '_ノ   、    ヽ 
   ` \"\):、    | l|  `、 ヽ  、   ヽ
      ヽ  ゞ'^     ! ll   `、 ヽ  、    ヽ
     丿   .:::.  | l|     \ ヽ、 、   ヽ
     丶、_        | l|/lヽ   `>=‐- ミヽ   `、
          `⌒ヽ_  | l| | ハ  /´     `ヽ   、
  チュパ  /  /. `´| l| | l / 〃        `、  、
 チュパ  /   /     | l| | l' 〃            
このレスを見た人はコピペでもいいので
10分以内に3つのスレへ貼り付けてください。
そうすれば14日後好きな人から告白されるわ宝くじは当たるわ
出世しまくるわ体の悪い所全部治るわでえらい事です

434 :メカ名無しさん:2005/06/24(金) 03:48:58 ID:5pozmu4y
>>424
マジレスすると、前後モータ直結はかなり損。

マイコンカーではモータは駆動力源であると同時にブレーキ力も担っている。
4WDにするということは、前後にブレーキが備わるということ。
前後モータを直結していると、ブレーキの制御も前後独立で出来ない。

前後モータが独立制御できれば駆動の面では>>430の基本はもちろん、
左右の回転差を含めて駆動力でクルマを積極的に曲げることができるけど、
前後独立のブレーキはマイコンカーでは駆動力以上に有益に使える。

http://www.daihatsu.co.jp/tech/dvs/top.htm の横滑り制御の例を参考に、
コーナーリングでコースから落ちそうなときの復帰手段を実現したりすることも可能。

>>431
車体のすべり角がゼロで、ゆっくりグリップ走行しているときはそうだね。

435 :メカ名無しさん:2005/06/24(金) 19:03:42 ID:pIcMB0/G
4輪独立をさせるにはPICなどを使ってPWMを出さないとPWMが足りなくて
実現不可能なのでしょうか?ちなみにサーボもモータを使用するので
PWMが必要です

436 :メカ名無しさん:2005/06/24(金) 19:08:32 ID:5pozmu4y
新キットのプログラムは、リセット同期PWMで2タイマから3本の3出力を出している。
更に2本使っても1つ余る計算だ。

437 :メカ名無しさん:2005/06/24(金) 19:12:24 ID:5pozmu4y
>>427の本は普通の高校生なら読めると思う。

物足りない大学生などには「自動車の運動と制御」もお勧め。


438 :346:2005/06/24(金) 19:39:40 ID:LeNMlg6Z
皆さんありがとうございます。
425系だけだったらどうしようかと…(つД`)ぅぅ…
ちなみにですね、フロント/センターピポッド、リア/アッカーマンなんですよ。

439 :メカ名無しさん:2005/06/28(火) 20:20:07 ID:SiwkxuUL
vol.3の基板を参考にして回路設計をしようとおもうのですが、
新基板には、電源電圧ノイズ対策用コイルがはいっていますが、
あれはなぜ8mHなのでしょうか?10μHとかではだめなのでしょうか?
電子部品が理解できてないので教えてください

440 :メカ名無しさん:2005/06/29(水) 06:18:23 ID:8vqwZmIA
おれにはわかんね
学校の図書館でノイズ対策の本でも借りて読んでみてくれ

441 :メカ名無しさん:2005/06/29(水) 12:29:15 ID:7EiMM3GM
>>@@@ 乙
ダブルデッキのシャシ良いな

442 :メカ名無しさん:2005/06/29(水) 21:51:22 ID:/5h335Ug
>>441
何かと思ったら、>>68のロボットのレポートが出ているのね。

シャーシはこの構造のままCFRPで肉抜き無しにすると
うまく曲がれなくなるだろう・・・。

443 :メカ名無しさん:2005/06/30(木) 18:42:08 ID:reBHdmqb
シャシのロール特性ですか、RCを見ている限り各メーカのノウハウの積み重ねで決めてるような気がします。
RCと比べてあまり良いサスペンションを持たないマイコンカーの場合はその点の影響が現れやすいか。


444 :メカ名無しさん:2005/07/04(月) 15:22:05 ID:j0n6QUpk
ダンパー付いたマイコンカーの例?
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/kitakan/016.jpg
これ見てどうよ?
速いから文句は付かない気がするな…

445 :メカ名無しさん:2005/07/04(月) 19:35:53 ID:WEryhAsf
>>444
テクノチップスさんのロボットは一昨年からダンパーが付いているね。
後輪が前輪より多くロールする仕様は、後輪駆動のクルマとして良い方向。

ただ全国大会の仕様は前も後も大変なことになっていた・・・ドツボにはまったらしい。

446 :メカ名無しさん:2005/07/04(月) 21:41:45 ID:j0n6QUpk
確かにウイングやらシールやら…
でも、最近ウイング多いな。
…そして、今、エンコーダどうやって付ければいいんだ…?

447 :メカ名無しさん:2005/07/04(月) 22:58:17 ID:WEryhAsf
ウチはドラッグカー開発中・・・

448 :メカ名無しさん:2005/07/04(月) 23:07:33 ID:5093GmD8
('A`)いまだ設計中

449 :メカ名無しさん:2005/07/05(火) 01:36:02 ID:r8/PHLO4
そういやVol.3の基板だけど42.77[us]も遅延させてるけど
あれってFETのターンON・ターンOFFの時間を考えて計算すると
500[ns]あれば十分じゃないの?
あんなに長いと反応の遅れが気になるんだが・・・

450 :メカ名無しさん:2005/07/05(火) 02:39:47 ID:XavyF0mZ
改造しちゃえ

451 :メカ名無しさん:2005/07/05(火) 19:06:30 ID:Ses8pyI3
>>449
PWM周期も長いから、とか判断したのかもしれないけれど
石橋叩きすぎの設計だと思う。
競争力を持たせるなら、素子と定数は自分で決めるべきだろう。
基板だけ売ってもいいかもね。

452 :メカ名無しさん:2005/07/05(火) 20:11:11 ID:GAG7esqE
>>439
いちおう、置いときます。
http://www.cqpub.co.jp/toragi/TRBN/trsample/2003/tr0310/0310sp8.pdf

453 :メカ名無しさん:2005/07/06(水) 00:41:11 ID:DcengUVv
>>449
デジタルトランジスタの遅延もある
(というかそっちがほとんど)

454 :メカ名無しさん:2005/07/06(水) 01:49:18 ID:wszUlt39
てかkit用なのだから遅いとかそんな事言われても困ると思う。
安全用基板で最優先条件は壊れにくい基盤なのだから。。。
自分で誰もがめっちゃいいと認めるような基板作って
発売キボン

455 :メカ名無しさん:2005/07/06(水) 05:34:49 ID:bFTV7eqr
>>453
toffが6usもあるのね、BA1A4M。
自分なら2SK1132とかのFET使うかな。

>>454
壊れにくいキットという観点では、Vol.2のフォトカプラ使った
絶縁済み回路の方が正しいね。
みんな電源を共通に変更してしまうし絶縁の意味が薄れたから
やめてしまったのかもしれないけど。

456 :メカ名無しさん:2005/07/07(木) 01:58:17 ID:GSnLXZ3d
デジトラは10個100円で売っている。
それと同じ値段、少なくとも近い値段なら変える意義はあるかな。
1個45円として差額35×12=420円UP…
まーフリー時間どうしても減らしたいならどうぞって感じかな?
2SK1132って宮田さんのとこで使ってたよな…

457 :メカ名無しさん:2005/07/07(木) 05:35:04 ID:e74UknHQ
俺流モータドライバが出来てきた。

・バッテリ 4本使用
・モータ駆動電圧 15[V] (大電流対応昇圧回路)
・制御用5V系の別生成 (小型昇圧回路: 13x22mm、0.5A)
・フォトカプラでモータ制御信号を絶縁
・PWM周波数 24[kHz]
・Hブリッジは Nch FET×4

458 :メカ名無しさん:2005/07/07(木) 07:21:20 ID:6T1DVrfa
>>457
Hブリッジのゲートドライバはどうしました?

459 :メカ名無しさん:2005/07/07(木) 07:54:57 ID:US0JodSK
>>457
エロイな

460 :メカ名無しさん:2005/07/08(金) 18:11:17 ID:uY/LyMPV
>>455
toffが6usもあるのなら実質、遅延回路なしでも貫通電流は流れないんじゃないかな?


461 :メカ名無しさん:2005/07/08(金) 22:05:42 ID:FzZFLxbK
>>460
逆ちゃうん

462 :メカ名無しさん:2005/07/08(金) 22:40:39 ID:asFJAh6Q
FETでHブリッジのFETをドライブしようと考えてたら分け分からなくなってきたよ。・゚・(ノД`)・゚・。
ゲートドライブ用FETは何Aながせないといけないの?
ロジックとFETって直につないでいいの?
ゲート電流の制限抵抗って何Wの入れたらいいの?
そもそも抵抗の定格電力って絶対定格なの?
パルス入力には別の定格値があるの?
考えれば考えるほど自分の無知な面が次々に明らかになってきて鬱だよorz

463 :メカ名無しさん:2005/07/08(金) 23:05:20 ID:indHJyTx
回路よく分からない俺が来ましたよ。
ゲートドライブ用FETは何Aながせないといけないの? 早く飽和領域に持っていきたいわけだから力の限り
ロジックとFETって直につないでいいの? 上手くスイッチングできればいいんじゃネーノ。普通はしないだろ
ゲート電流の制限抵抗って何Wの入れたらいいの? 制限抵抗必要?
そもそも抵抗の定格電力って絶対定格なの? シラネ
パルス入力には別の定格値があるの? シラネ

やっとシャシのデザインが終わった。半年掛かったがまだ芋臭さが抜けない。
テクノチップの人が使ってるドライブ基盤理解するのにかなり時間かかった。

464 :メカ名無しさん:2005/07/08(金) 23:25:50 ID:FzZFLxbK
制限抵抗無いと瞬間的に数アンペア流れてゲートドライバFET壊れちゃうかも
あとゲート容量と配線のリアクタンスでLC回路作って発振するらしい
手元のFETの本は22Ω1Wの抵抗を良く使ってるみたいだけど
適当な値はわからんわ
でも5Vで駆動するとして22Ωでゲートの内部抵抗が5Ωぐらいだとして0.93Wだからそれが適当なのかも

465 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 07:44:03 ID:+D48r8si
>>462
>ゲートドライブ用FETは何Aながせないといけないの?
 いけないことはない。ゲートの駆動周波数次第。
 周波数が高くなるほど、立上り/立上り時間の要求値が小さくなり、
 ゲート駆動に必要な電荷を与えるための時間も短くなり、結果として
 大電流が必要になる。
 キットVol.2はTLP521で100オームのゲート抵抗を入れて駆動していたが、
 駆動周波数が 500Hz程度では立上り/立下り時間も長くできるし、
 大電流駆動も必要がない。

 本来変動する値である入力容量 Ciss を定数とみなし、この容量に対する
 充電電流も一定(平均電流)として考えると計算は簡単になって、
  平均ゲート電流(吐き出し) = Ciss × ゲート駆動電圧 ÷ 必要立上り時間
  平均ゲート電流(引き込み) = Ciss × ゲート駆動電圧 ÷ 必要立下り時間

>ロジックとFETって直につないでいいの?
 ロジックICの入力/出力電流と、必要ゲート電流の式から、立上り/立下り時間が計算で出せる。
 この時間で駆動周波数の要求が満たせば、直結しても良い。
 ただし直といっても、ロジックICの最大入力/出力電流を超えないように抵抗を入れる必要はある。

 また出力インピーダンスの低いゲート駆動回路を使用する場合は、ゲートの入力容量Cと、
 駆動回路〜ゲート間のインダクタンスLでLC共振負荷に留意すること。
 共振の鋭さ Q を下げるためには出力インピーダンスを上げる、この場合はゲートに
 10Ω〜程度の抵抗を入れたり、共振周波数の近辺でうまく機能するフェライトビーズを
 ゲートに適用することで対処できる。
 Q = (ωL)÷Zo = 1÷(ωCZo) = 1÷Zo×√(L÷C)  ω = 2×π×共振周波数f
 共振周波数f = 1÷(2×π×√(L×C)) 振動のピーク値は 信号電位×(1+Q) 、振動の減衰特性は Zo で決まる。

 またロジックICの入出力電流は等しい製品が多いが、トランジスタ一本で駆動する場合は
 吐き出し電流と引き込み電流に差が出ることに注意すること。

>ゲート電流の制限抵抗って何Wの入れたらいいの?
 ゲートで消費される電力と同等の電力が消費でき、かつゲート電流を
 連続して流して良い抵抗であれば良い。
 ゲート消費出力は Ciss × ゲート駆動電圧の2乗値 × 駆動周波数 で求まる。
 低い駆動周波数であれば、電力も電流も大きくはならないし、大きくても 1/2W で充分。

466 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 08:01:48 ID:+D48r8si
>462
日本語がイマイチになったが・・・後はがんばって勉強しておくれ。

知らないことに気付くことは良いことだ。最初から知っている人間は居ない。
何も知らないまま得意になることの方が大いに問題。

これからの時代は「電気だけ」「機械だけ」「ソフトだけ」のような人間は
良い仕事が出来なくなる。俺の専門は回路ではない、と思っても
マイコンカーで使われている範疇の基礎知識はちゃんと知っておいた方が良い。


467 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 08:10:38 ID:eKPJHAw4
ゲート電流を平均だけで考えたらいかんぞ
ON時OFF時のピーク電流がゲートドライバのFETのパルス入力の定格を超えんように
たとえば2SJ165と2SK1132でゲートドライバを組むならピークで200mAを超えんように抵抗を入れんと

でも抵抗のW数の決め方は俺知らんかったよ
>>465は明快でためになりました

468 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 08:23:22 ID:2cH+9Owc
>>465
ココが間違い

>ゲートで消費される電力と同等の電力が消費でき、かつゲート電流を
 連続して流して良い抵抗であれば良い。

単純に
抵抗値×(ゲートに流れる電流の積分)2乗
でOK

469 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 11:39:46 ID:+D48r8si
>>467
>>465は平均値で押さえる簡易な計算法。
平均値がピーク値を超えることは無いし、平均値で定数を設定すれば
ピーク定格を超えることは無い。その代わりピーク値まで許容する設定より
動作は遅くなる。

>>468
引用部の「ゲート電流」とは平均ゲート電流のことであって
これは「ゲートに流れる電流の積分」とエネルギー的には等価なもの。
>>468は平均ゲート電流を「連続して流して良い抵抗」の条件として

> 抵抗値×(ゲートに流れる電流の積分)2乗

とオームの法則を補記したことであって、間違いの指摘にはなっていない。
さらに、これだけでは駆動周波数との相関が分かっている人にしか分からない。
ゲート入力容量の充放電で消費する電力の供給経路にある抵抗であるという
位置付けは必要。

470 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 22:27:45 ID:ZISJfNmZ
回路基板つくろうと思い、現品.comでFDS8958Aが安く売ってたから
買ったのだが、テクノチップスとオナジということがわかりドライバも
オナジの使おうかとおもうのだがTC4426Aがどこさがしても
売ってないのだがこのドライバーとか同系統はどこに売っているのか
知っている人教えてください。

471 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 22:43:40 ID:Zcvys5if
Digi-Kye Japan(http://japan.digikey.com/

472 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 23:16:31 ID:ZISJfNmZ
>>471 600個からしか頼めない罠('・ω・`)

473 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 23:22:01 ID:Zcvys5if
TC4426COA-ND
TC4426EOA-ND
単価:122.49000
最小発注数量:1

俺も使うつもりだからビビッタじゃねーか

474 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 23:23:57 ID:Zcvys5if
TC4426Aかスマンかった。

475 :メカ名無しさん:2005/07/09(土) 23:52:20 ID:ZISJfNmZ
AもCもEも一文字違うだけだから変わらないかHAHAHAHAHA(何

476 :462:2005/07/10(日) 00:44:46 ID:k4BCLm6T
>>463-469
みなさんありがとう

477 :メカ名無しさん:2005/07/10(日) 13:04:42 ID:dLrdC99Y
TC4426Aって型番無いことないか
TC442x○○Aで
xが信号の出力を表してて6/7/8で反転/非反転/反転と非反転
○○がパッケージと動作温度を表しててCO/CP/EO/EP/MJで・・・長くなるから規格書読んで


478 :メカ名無しさん:2005/07/10(日) 14:53:17 ID:a/Ynivv/
TC4426AはターンOFF/ONのディレイが30μs一定なようで
電流連続でも高周波でもなくてスイッチングのためだけならAが無いやつでよさそう

479 :メカ名無しさん:2005/07/10(日) 14:54:48 ID:a/Ynivv/
μ→n

480 :478,479:2005/07/10(日) 15:11:00 ID:a/Ynivv/
間違ってた無視してください

481 :メカ名無しさん:2005/07/10(日) 16:47:11 ID:cfrxdYxa
TC4426/4427/4428 データシート
ttp://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/21422c.pdf


482 :メカ名無しさん:2005/07/10(日) 16:52:39 ID:cfrxdYxa
2chあっても直接ハイサイドNchは駆動できない製品か。

・ローサイドFET×2用に1つ
・ハイサイドFET×2用に1つ(&昇圧電源)

の構成にするか、またはPchに逃げるか・・・

483 :メカ名無しさん:2005/07/10(日) 20:01:34 ID:dLrdC99Y
べつにPchは逃げじゃないぞ
適材適所ってやつだ
540とか使いたいなら適材とは言えませんが

484 :メカ名無しさん:2005/07/10(日) 23:17:38 ID:fPiD5aSq
新しい標準のモータードライブ基盤について
正転/逆転の切り替え時に一瞬短絡するように見えるのだけど
これは無視していいレベルの動きなのかな

485 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 03:54:45 ID:7ubcJI6+
モータドライブの会話で盛り上がってまいりましたね。
俺はPchに逃れた人ですが、ゲートドライバって便利ですね。ホント。
あと、>>484の話は以前出ていたような・・・?

486 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 05:37:19 ID:LQGFa9RK
高校生のモータだとPchでもいいだろうね。
駆動周波数を大きく上げる必要も無いし。

一般論だと
・Nchは電子が多数キャリアのデバイス
・Pchは正孔が多数キャリアのデバイス
・正孔は電子より移動度が低い

→・同じチップ面積(=微細なFET素子の集合)では Pchの方がオン抵抗が高い
  ・同じオン抵抗なら Pchの方が入力容量が大きい(素子を増やしているから)
‥Nch/Pch双方使用では、Pchの定格で設計上の制約が決まる。

FDS8958Aは入力容量が同程度になっているから、オン抵抗に違いがあるね。
この方が使いやすくていいけど。Pchの最大定格が 5Aしかないのも要注意。
電池8本で何個も高校生モータ回すのは危険だし、きっちりオンさせないで
使うのも更に危険。ゲートドライバは必須か。

>>484
意地悪試験してみれば?連続切り替え・・・

487 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 07:12:40 ID:eBiwDm8E
その5Aってのも十分放熱のいい実装した時の値だから
実際は3A程度しか流せん

488 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 19:41:59 ID:dBY1xy3o
なんか他にいいFETないかね?

489 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 20:49:42 ID:LQGFa9RK
危険といえば、普通の二次電池をハンダ付けしてしまっている人も
結構大会の会場で見たね。売り物のように瞬間的な溶接ではなく
端子をハンダ付けしてしまうと・・・

(1) 防爆弁など安全構造が破損
(2) 熱劣化による内部抵抗の増加

が生じる。特に(2)は、抵抗を下げようという意図を無に帰してしまうばかりか
逆効果になもなる。得られるのは若干小さく軽くできるという効果のみに。

さらに(2)の程度が各電池でバラつくと、充放電による劣化の具合も
各電池でバラつく。内部抵抗が高い電池が集中的に劣化していく。

また(2)でバラつかなくとも、各電池そのものに初期バラつきがあると
同じように集中的な劣化が生じる。この辺が分かっている人は、大量に
電池を買い込んで「選別」で似た特性の電池を集めてパックにしている。

一部の電池が劣化すると、パック全体の充放電性能が落ちる。
充電後に使える容量は低下し、放電電流も下がってしまう。
バラして組み直したりすると、更なる劣化要因を作ってしまう。

個人的には(1)の問題もあるし、ハンダ付けによるパック化は推奨できない。
会場にはニッケル水素に継ぎ足し充電をしている人もいたし、電池は
軽く見られている気もするので、ハンダ付けパックはレギュレーションで
禁止した方が良いのではないかという気もする。

490 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 21:04:27 ID:BlTeYdDz
一部の電池が転極すると終わりなので、充電・放電を完全に行うことができない。
マッチドにすればよいがそのために沢山のセルを買うのは酷か。
端子をハンダ付けできる温度まで上げ、かつ電極はあまり熱くならないよう短時間で作業を行わなければならない。
実際できるかどうかは別としてね、
>レギュレーションで禁止した方が良いのではないかという気もする。
壊したりするのも勉強の内だと思うのでコレには反対。

491 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 21:10:06 ID:LQGFa9RK
FETなんかは「どうぞ壊して勉強してください」というところだが、
電池の場合は安全が損なわれることは問題だと思う。
防爆弁が壊れた電池をショートしてしまったら・・・危険の程度が違う。

492 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 21:24:56 ID:BlTeYdDz
爆発する?するとしてもその他のセルの安全弁が動作するはずだし(プシューってやつだよな)
それに気付いて、接続を切る又はそこから逃げ出すのではないか?
教える側はヤミクモにハンダ付けをやらせるのではなく、その前に危険性を教えるべきか

493 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 21:46:11 ID:LQGFa9RK
>教える側はヤミクモにハンダ付けをやらせるのではなく、その前に危険性を教えるべきか

そう思う。高校生なら指導教師が危険性やメリット・デメリットを説かねば・・・・
「何だか良く分からんが、とりあえずハンダで繋いでしまおうという」のは良くない。

秋月とかで2500mAhのタブ付き電池を売ってるんだね。ハンダ付けなら
端子に直よりはタブの方がいい。


494 :メカ名無しさん:2005/07/11(月) 22:27:15 ID:BlTeYdDz
あのタブが十字型になってて、必要な方向のみを残して切り取るタイプだったらいいのに
一定方向は使い辛い。

495 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 08:27:57 ID:ByVp8BOl
>>492うちの学校は先生が全くマイコンカーに携わらないのでそんなこと
いわれたことない。でも、その程度の事はちゃんと調べておいてからやるし
問題ないのでは?それにニッケル電池をパック化してまで使おうと思うと
思わないなぁ俺はね。

496 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 09:54:44 ID:g2AFDXJ7
電池ケースだと本番前に1本1本入れるのがめんどい
入れやすい場所を確保する設計もめんどい

497 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 17:31:31 ID:ByVp8BOl
>>496そんな事言ってたら何も作れないしいいものできないんじゃない>?

498 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 18:06:35 ID:g2AFDXJ7
何をもって「いいもの」とするかですよ(´∀`)
人それぞれね、考え方は違うから

499 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 19:31:58 ID:ByVp8BOl
本番前に一本一本電池を入れたりするのでさえもめんどいと
いっているのに、何を頑張ったりするの?ひとそれぞれとか
言うレベルではないしその程度もめんどくさがるのであれば
マシンなんて完成しない。

そんなめんどくさがりやな性格だと誰が見ても「いいもの」思わないしな
それで「いいもの」と自分が思っている君は幸せだな。

500 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 19:47:26 ID:g2AFDXJ7
そんな熱く反論せんでくれよ(´・ω・`)
わざわざ人それぞれって書いたのに

501 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 20:20:31 ID:ByVp8BOl
別にそんなに熱くなってないのですが。
だからそれで「いいもの」と自分が思っている君は幸せだなって言ったのに
なぁ('・ω・`)出ない方がいいんじゃないかヽ(`▽´)/そもそも何で
出場するのか何を得ようとしているのかワカラナイ。

502 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 20:31:47 ID:LQvZsVmJ
ハンダ付けした方が構造的に低重心に出来ると思う。
重量配置も電池ボックスの時よりも重い通りになるし

503 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 20:43:09 ID:GOfAe71O
一般の部を見ても、重心の低さが決定的な差をもたらす領域には
まだ達していないと見るね、マイコンカーは。単に車高が低いだけのも多い。

自分はKEYSTONEの電池ボックスを使っているけど、電池を入れたとき
全体が曲がってしまうのが辛い。全国大会のドラッグカーでは逆にそれを利用して
シャシーを曲げてセンサ位置を下げたりしてみたけど。




504 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 21:11:10 ID:ByVp8BOl
前にもその話題出たと思うが、同じマシンで重心の低いマシンと高いマシン
だとカーブで低いほうが安定するから決定的な差になるだろうが同じマシン
で出てきているわけではないしみんなが今年の全国高校生の部決勝みたいな
タイム争いにはなってないので決定的にはなっていないだけで、重心の高い
マシンが優勝したとして低くすればより全体を通すと速くなる可能性があるし
だからそれがすべてではないだけで低くすることで速くなる確立が上がると
いう事ではないだろうかね

505 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 21:19:30 ID:avR+ildu




http://hotwired.goo.ne.jp/news/20050708303.html





衝撃の「ゴキブリ制御・移動ロボット1号」とは?





506 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 21:19:36 ID:/ZwX7Wkf
読みづらい

507 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 21:39:07 ID:/ZwX7Wkf
・既出の話題である。

・駆動系が同じマシンで重心が高いマシンと低いマシンを比べたら、低い方が安定する。
 だからこれは決定的な差になると思われる。

・重心の高低によるマシン性能の優劣がいまだ表面化しないのは
 駆動系や制御系など重心以外の要素がより支配的であるからだと思われる。

・すべての組み合わせでタイムが勝利条件になっているわけではないため
 重心が低く、基本性能が高いと思われるマシンでも勝利に繋がらないこともあり
 重心の低さが決定的な要素として見えない場合もあると思われる。

・優勝マシンの重心を、重量、駆動系を変えずに低くすることができたなら
 さらにタイムを短縮できると思われる。

→結論として、私は重心の低さはマシン性能を決める重要な要素だと考えている。

>>504の言いたいことはこういうことか
でも、より支配的な要素があるなら重心よりそっちに力を入れるべきなんじゃないかね

508 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 22:32:49 ID:ju7lq+Zb
p-n二個入りFET nds8852h
パーツフォレストで格安で入手可能。
データシートが拾えるから読んでみては。
因みに当方、四足歩行ロボットを作ってます。

509 :メカ名無しさん:2005/07/12(火) 23:09:27 ID:GOfAe71O
スロープ通過の車検があるから、重心下げるにも限度があるな。
無理に下げようとすると、車体中心部から重量物が外れる。
そうするとヨー慣性が増したり重量配分が悪化したり・・・

車輪径を増すことも重心高を下げる要素になるが、これはこれで
実践しているロボットは少ない。


>>508
http://eshop.engineering.uiowa.edu/NI/pdfs/01/31/DS013117.pdf
スタックしないと電流量が不足するか


510 :メカ名無しさん:2005/07/13(水) 04:22:13 ID:PQLxh3f7
普通の実装だとPchが2アンペア強しかながせないな

511 :メカ名無しさん:2005/07/13(水) 08:41:45 ID:4MXcEacx
>>507の言ったとおりです。

重心の高低によるマシン性能の優劣がいまだ表面化しないのは
駆動系や制御系など重心以外の要素がより支配的であるからだと思う。

駆動系制御系にどれも決定的なものが出ていないため重心の
高低の差が大きく左右するわけではないだけであってたとえば
昨年の磯工と同じマシンとの勝負になったときに勝率が上がるで
あろうと言いたいだからどちらも重要だと思う。


512 :メカ名無しさん:2005/07/13(水) 17:16:58 ID:WAcpSrkF
磯工のはホイールが大きいから重心低そうだぞ、ってこれも既出か。

513 :メカ名無しさん:2005/07/14(木) 10:36:18 ID:8ZpplE7x
さて…SSMやってますが…

収束してくれませんねぇ…センサー部が重いのかな〜?



514 :メカ名無しさん:2005/07/14(木) 21:13:57 ID:sUXd0xDh
>>513
ラジコンサーボ使ってのSSM?

515 :メカ名無しさん:2005/07/14(木) 22:56:26 ID:bdkyWNd1
そうですね。基盤は島津さんのテスト機?と同じものに変えてやってます。

516 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 01:12:43 ID:c7U//vV4
>>515
詳しく

517 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 05:28:42 ID:E4oNl8vt
SSMは特にメカ部分の出来が重要らしい。
ラジコンサーボを使うと、内部ギアのバックラッシが制御遅れを生んで
収束遅れや過大な振動の原因になりやすいということで・・・

・複数サーボをばらして、具合の良い部品同士で組み立てる
(ベアリングの取り付けガタを含め、精度は必ずしも良くない)

・ギア間のクリアランスを減らすためギアにコーティングを施し、コート層を
長時間稼動で少しずつ削って最適な噛み合わせにする
・・・

など、苦労は各人に多々あるようだ。

バックラッシを減らすために有効な方法の1つが、自分でモータ2個で駆動する方法。
単に2個使うだけでなく、常に2つのモータ間で逆方向の弱い回転トルク差が生じるように駆動する。
これでギアの噛み合い状態が常に安定し、制御ゲインを上げても収束が早くなる。
島津さんのこれまでロボットにも機構としてはあったけれど、これと同じように駆動していたか
どうかは不明。


518 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 08:51:46 ID:Xlzl8Y7r
配線見た限りそのような制御はありえない

519 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 14:30:43 ID:03BLocfN
>>516
どの辺りを説明すればいいですか?
>>517
二つのモータに回転差を出すのは思いつきませんでした。
凄くよさそうなので試してみたいと思います。

520 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 17:07:55 ID:DjsLsHFG
回路図とか

521 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 18:05:06 ID:E4oNl8vt
>>518
そうすると単にトルクを稼いでいただけということか。

>>519
他にもMCRで有名な参加者の方は・・・

滝田先生
・ロータリーエンコーダを制御対象の回転軸ではなく、モータ軸に直結している
 ‥ギア駆動先でセンシングすることで生じる、バックラッシュ由来の誤差を避けている

テクノチップス竹村さん
・「エレクトリックダンパ」と自ら命名する、PWMサイクルのオフ時にモータ間を短絡する
 モータ駆動を行っている
 ‥一般的には、PWMのデューティと回転数を比例させるための方法である
  (オフ時にモータ間を開放すると、比例ではなく2次曲線状に回転が上がる)
 →電圧−回転数の直線性を確保したことで、制御がしやすくなったとも考えられる


522 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 18:24:42 ID:DjsLsHFG
>>電圧−回転数の直線性を確保した
これちがくね?
あのエレクトリックダンパーってのは非線形性を強めてると思うど
デューティーの小さい時にモーター速度を抑える働きするんでしょあれ

523 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 18:35:43 ID:E4oNl8vt
> >>電圧−回転数の直線性を確保した
> これちがくね?

正しくは「PWM Duty−回転数」ではあるね。
他は特別なことではなくて、ただの一般論。
>デューティーの小さい時にモーター速度を抑える働き
が出るのは、開放しているとき。

「PWM 回転数 比例」でググると・・・
http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2002.html
とか出てきた。



524 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 18:48:37 ID:DjsLsHFG
あれはPWM周波数を意図的に普通より遅くして
デューティーの小さい時にショートブレーキが断続的にかかる工夫だと理解してるんだけど
ちがうかなぁ

525 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 20:34:11 ID:03BLocfN
>>520
簡単に説明すると
4AM12を使ってブレーキと正逆転の比で制御してます。

526 :メカ名無しさん:2005/07/15(金) 22:27:57 ID:03BLocfN
525の追加で
74HC00→トランジスタA1015 C1815→4AM12
の流れです

527 :メカ名無しさん:2005/07/16(土) 12:20:28 ID:vy8qsHQa
J's Factoryの人の新しい機構気になるな

528 :メカ名無しさん:2005/07/16(土) 15:21:05 ID:vp1x7aPS
世界初(かも)の機構・・・何だろう
何の領域で世界初なのか分からない。
車両としてか?ロボットとしてか?

大会の日の楽しみが一つ増えた。

529 :メカ名無しさん:2005/07/16(土) 18:04:19 ID:yTYpqI9x
飯田工業のロボット関連HPがイタイ

530 :メカ名無しさん:2005/07/16(土) 18:04:56 ID:yTYpqI9x
http://www.iiko-denkibu.net/top.html

531 :メカ名無しさん:2005/07/16(土) 22:00:07 ID:vp1x7aPS
(車両ロボット用としての)世界初の機構の予想

公開情報
・速くなる要素がある
・機構であるが、ソフトの完成度が問われるものである

予想
○前後輪アクティブステア
 ‥走行状態に応じて、前後輪の舵角を独立して制御する
 ‥量産車にも4輪独立式ならまだ無い?

○前後ロール剛性比可変システム
 ‥加速/減速で前後のロール剛性を動的に変更し、旋回性能を上げる
 ‥既に量産車にはある

・・・分からない。

ドラッグカーの方は
・昇圧電源搭載‥500g以下は昇圧でないと難しい
・滝田先生同様のセンサシステム‥全高が70mmと妙に高い、センサ3個
というのは分かるね。
あとは細く長くして、小型RCサーボを自前制御して・・・メカブレーキは積むのかな

532 :メカ名無しさん:2005/07/16(土) 23:24:20 ID:vy8qsHQa
○重心移動システム
 ‥旋回時にマシンの外側に荷重がかかる訳だから、内側に重量物を移動し左右の荷重を一定化させる
 車体の荷重の変化との位相差が大きくなると、ヤバソウなので素早く重量物の移動をおこなう&移動を行わない場合も見定める。

わかんね

533 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 03:32:51 ID:FzWPRen2
重心移動も世界初にはならないしなぁ。
実車レースのレギュレーションでは明確に禁止されていたりするし。


534 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 07:47:14 ID:BrJzhEnd
ランサーとMCRでは初じゃないか?

535 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 17:30:35 ID:FzWPRen2
>>531のドラッグカー情報に変更があるね。
全高は5ミリダウン、ゲートセンサは3個とは別勘定らしい。
ラインセンサは左右+中央のSSM式だったりして。


536 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 20:42:25 ID:akmfJqc+
ここのHPの日記のシャーシどうよ
http://f32.aaa.livedoor.jp/~matrix/

537 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 20:48:23 ID:FzWPRen2
>>536
なんだい、このキズだらけのカーボン板らしき材料で作られてるものは。
これがシャシーなら、かなり脆いな。1クラッシュでパキッと逝ってしまうぞ

538 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 20:52:43 ID:akmfJqc+
なんか形がおもろい

539 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 21:19:29 ID:ZyLPrenc
だいぶRCの影響受けてるな。モーター用のスロットの部分は割れそう
バッテリー固定用テープのために穴をあけているようだが、そんなに頻繁にバッテリー交換するのか

540 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 21:28:29 ID:ZyLPrenc
あとホイールベースが150mm前後、クイックになりすぎる部分は
左右に搭載するバッテリーで、ロール慣性&ヨー慣性を増やして対処する考えかな

541 :メカ名無しさん:2005/07/17(日) 23:28:55 ID:6qipyrdz
            , -'"´  ̄`丶、_
           ,.∩         `ヽ
         〃∪'´ ̄`二二人\  ヽ
         | ツ´ ̄ ̄ ̄ ̄´ ヾ ヽ. ',
         |ハ ,ニ、   ,. - 、 | | | l |
         | ハ ィハ     ,二ヽ. | | | | | 同じ板にコピペするとそのままだけど、
         | | | じ'   |トJ〉  /)} l | 違う板にコピペすると鬼のような怖い顔
         | ハ  、'_,   ̄,, 厶イ川| に変わる摩訶不思議な佳子様コピペ。
         l l /\    .. イV\川 |
         ,' l l ,イ `l ̄´ /   /ヽl l
         l | l ハ  `メ、    〃  ヽヽ、__ノ
         l  ∨ └‐イ「ト--ァ'´     ハヽ__ノ
         ヽ/  }  l」」 /     / }`ー
          〈_n| 八   / /     /ノ
          〈二二人 c /\/ / , イ
           /  /厂 /\__>< {_
           /  / /  /ハ \\ ト--- 、
          _/  //  /  ハ  \\     \
   , -‐ ''"´ /  /  / ̄\ `丶、   \ \  ヽ
  /  '´ ̄ ̄ / /  / \    \  \    ヽ \ ハ
  |    , -,--'  /    \    ヽ   \   ヽ  ∨
  ヽ、  //   /       ヽ   ____..--- 、  ハ
      ̄〈| | /   ´ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄/ /         ̄`ヽ}
      しーヘ            {__{__.... 、      / |
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542 :メカ名無しさん:2005/07/18(月) 04:30:00 ID:XFe4L9eI
最近>>541みたいなのが多いね。
貼ってしまう人は詐欺被害に遭いやすい人だろう。

543 :メカ名無しさん:2005/07/18(月) 05:11:01 ID:XFe4L9eI
>>536のように板にケガキ線入れて加工することは
やってしまったことがある。こんなに薄い材料ではないけど。

今はCADで描いた図面を印刷して貼りつけて穴を空け、
直線ラインはマスキングテープを内側(残す側)に貼って
糸鋸で切っている。

544 :メカ名無しさん:2005/07/18(月) 08:41:15 ID:ZHyHwdre
バーニングのとこと同じやり方だねー印刷時歪んだりしないの?

545 :メカ名無しさん:2005/07/18(月) 09:39:55 ID:24lSqCQl
うちのレーザープリンタは大面積の図面を安物の紙で出すとちょっと歪む
けどプリンタの性能と紙の相性で変わるから一概に言えん

自分で一度試したらええ
1cm間隔のマス目を紙いっぱいに印刷して縦横にどの程度の誤差が出るかとか


546 :メカ名無しさん:2005/07/18(月) 17:43:29 ID:ZHyHwdre
うちのエプソンの複合プリンタまず真っ直ぐ紙入っていかないしなぁ

547 :メカ名無しさん:2005/07/18(月) 18:11:51 ID:bKAt8/Sj
>>543
普通学校では板モノはケガいてから加工するように指導されると思う。

ウチもCAD図面を貼り付けてポンチ打って穴開けて
直線はケガいて電ノコで切り出してる。
ちなみにプリンタはエプソンのインクジェットだけど
それほど酷い歪みは無し。

548 :メカ名無しさん:2005/07/18(月) 21:15:24 ID:XFe4L9eI
>>544
バーニングって宮田さんところかな。
自分の初見は森永さんのところだな。

>>547
結局はケガキ線の使い方だね。
最終製品に損傷を与えるような使い方でなければ問題はない。


ドラッグカーが完成しつつある。
あとはアッパーデッキを作ってサーボとギアボックスを取り付ければ・・・完成!

549 :メカ名無しさん:2005/07/18(月) 21:21:26 ID:XFe4L9eI
重量測ってみたら、540グラムあった・・・ダイエットが必要だ

550 :メカ名無しさん:2005/07/19(火) 19:24:26 ID:KfEN0Q1s
車体の重量の半分程度を締め、かつ中心部分に存在するバッテリーを
ヨー軸方法に回転させる(回転角は少なくても良い)と車体のヨーモーメントが増え
曲がりやすくなるのではないか。

551 :メカ名無しさん:2005/07/19(火) 20:00:51 ID:3L9XuYBf
>>550
曲がりやすくするなら、ヨー慣性を減らす方向のほうが良い気がする。
回転機構が重くなって、ヨーの立ち上がりが遅く、収まりも遅くなりそう。

552 :メカ名無しさん:2005/07/20(水) 11:06:54 ID:BwOKyRVd
自分にはどれが本当に正しい情報なのか判断出来ませんが('A`)

553 :メカ名無しさん:2005/07/20(水) 23:00:26 ID:rontAf7F
>>552
仮にでも正しいと判断した情報を実践あるのみ!

554 :メカ名無しさん:2005/07/21(木) 09:19:25 ID:KPhnbKBT
>>553自分で調べたほうがいいと思うぞ

555 :メカ名無しさん:2005/07/22(金) 21:13:34 ID:Qc4jdSZu
実践も調べるのうちだと思うが。

556 :メカ名無しさん:2005/07/22(金) 21:21:05 ID:wxMdgBd0
(´??ω??`)??Д??)??∀??)??A??)?Д?)??_??)??。??)?_?)?∀?)

557 :メカ名無しさん:2005/07/22(金) 21:21:25 ID:wxMdgBd0
誤爆

558 :メカ名無しさん:2005/07/22(金) 22:12:09 ID:c5ELFIQm
ついにドラッグカー完成!
明日から試走だ。

559 :メカ名無しさん:2005/07/24(日) 19:44:41 ID:wiybQvG/
走らせるとドラッグカーも面白いね。

加速が4m/s程度で止まったり、妙に停止距離が長かったり
?と思ったら、ピニオンギアが滑っていた・・・接着忘れ。
本番が待ち遠しい。

560 :メカ名無しさん:2005/08/02(火) 21:53:33 ID:B3eL40wr
勝負まで1ヶ月切ったぞage

561 :メカ名無しさん:2005/08/02(火) 22:44:26 ID:ekZ/gzV5
ホイールベースを185にして図を書いてみるととても気持ちよくレイアウトできるな

562 :メカ名無しさん:2005/08/03(水) 05:08:16 ID:lGldohjG
うちのロボットはホイールベース230ミリ
全長は299ミリ

563 :メカ名無しさん:2005/08/04(木) 01:07:18 ID:Gt+qxdDT
>>562 RCとほぼ同じレベルだな

今年は団体個人は全て富山工業がいただくのでよろしく☆

564 :メカ名無しさん:2005/08/04(木) 18:51:24 ID:OcgvThmt
おそいですが、500レス突破おめでと。

565 :メカ名無しさん:2005/08/04(木) 20:19:28 ID:ns2xNnVc
富山工業、総員失格なるか・・・

566 :メカ名無しさん:2005/08/05(金) 23:18:17 ID:c0Hs43mw
メイン基盤のアートワーク終わったー。

567 :メカ名無しさん:2005/08/05(金) 23:43:35 ID:89GkJ4ki
基板といえば、プリント基板側ではメッキ線等で電流容量の
補強とかしていないのに、モータとかへの結線はやたらと
太い配線材を使っている人が居るね。
「ソレ重くなるばかりだよ、何A流すのか把握している?」みたいな。

「電池ボックスでは接触抵抗が」としながらもコネクタの接触抵抗には
無関心だったり、この辺がチグハグな人が多い気もする。

568 :メカ名無しさん:2005/08/05(金) 23:53:18 ID:GgEtdVEi
>>563
もしかして貴方O沢野から来た人でつか?

569 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 00:30:04 ID:hlf//b1h
>>568いいえ私は生徒です
〇沢野からすごい先生がきましたし志貴〇からもきて先生方は私達に最強マシン持たせて全国制覇二秒差で1 2 3フィニッシュ狙うそうです☆

なので今年の優勝は諦めてください(〉W〈)

570 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 01:55:40 ID:UbKY7t+V
それで勝って嬉しいか?という状態に見える。

一番ダメなのは先生だな。教育者失格。

571 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 08:07:34 ID:D42/xLXB
569
自分で自分のマシンを作りたいと思わないのだろうか… 自分達で造りあげていくとゆうことに、意味があるのでは?

572 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 08:36:08 ID:q5STCURb
説教ならよそにスレ立ててやってくれ
ここはマイコンカーラリーのことを語るスレだ

573 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 09:38:40 ID:mczd0/J7
おのれ富工定食・・・!

574 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 16:57:16 ID:hlf//b1h
僕別にマイコンカーに興味ないので☆優勝したら進路に有利でしょ?だから出るんですよ(^O^)

575 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 18:51:22 ID:a5dL/+W2
>>574
オマエ…サイテイダナ

576 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 20:46:53 ID:CuNrA+WB
基盤固定用のスタンド見ないなの買いましたよ。便利ですねコレ。


577 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 20:54:25 ID:hlf//b1h
>>575結果が全てですよ☆過程が大事とか言ってる人可哀相
結果がでないと誰からも認めて貰えないでしょ
結果はダメだったけど頑張ったなとか同情してもらって勇気つけてるだけのやつは負け組ですょ(^O^)

578 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 21:24:17 ID:a5dL/+W2
>>577
好きでやってないのに勝てるのか?
そんな奴、俺は知らない。

…で、優勝は三豊辺りですか?

579 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 22:19:11 ID:UbKY7t+V
>>577
>結果がでないと誰からも認めて貰えないでしょ

そうだよ。社会に出てからはね。
どうやって"進路"の先で、自力で結果を出すつもりなのかは知らないが。
化けの皮がはがれないように頑張ってね!


>>578
>好きでやってないのに勝てるのか?

勝てるみたいね。でも所詮は本人の実力ではない。
他力で勝った人は、自力で勝ったのではないと自認しているようで、自力では
大会に出ようとしない。もちろん大会以外でも同じはずで、結果を出せない自分と
向き合うことになるだろう。

尤も自認があるだけまだマシで、”実はできない人間”だと自身よりも周りに
先に気付かれることが、一番哀れだと思う。
こんな人間、そうそう居ないと思っていたが、どうやら居るようだ。

580 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 22:25:08 ID:UbKY7t+V
>>578
固定用というと、俺はコーセーで買ったカーボン板穴あけ用の固定冶具が
最近のヒット道具だね。

まともな工作機械に縁が無いから、穴あけ精度を出すのにずっと苦労していたけど、
センターポンチさえまともに打てば精度が出るようになったのは嬉しい。

581 :メカ名無しさん:2005/08/06(土) 22:26:42 ID:rCL3yVJp
574,577へレスしている人へ
無視ね、無視

582 :メカ名無しさん:2005/08/07(日) 01:04:56 ID:ratvyPXB
一昨年、横須賀大会で量産型マシンらしき10台が出てたんだけどさ
8台が同じところで落ちてワラタ。残り2台も完走せずw

583 :メカ名無しさん:2005/08/07(日) 01:24:30 ID:3XxgHih/
うぜー

584 :メカ名無しさん:2005/08/07(日) 15:33:13 ID:dCvMz4SR
みんな必死ですね☆必死にやって何もしてない人と同じレベルの速さにならないようせいぜい頑張って(^O^)聞くところによると三豊も先生作っているらしいじゃないですか☆ってことは今まで頑張ってきた人みんな負け組wwwwwwwwwwwwっうぇw

585 :◆4wGTm3SQwg :2005/08/07(日) 15:57:51 ID:6q5PkQTz
zz

586 :メカ名無しさん:2005/08/07(日) 17:19:23 ID:BMgsUkG+
ドラッグカーの減量完了。
ようやく500グラム未満になった。


587 :メカ名無しさん:2005/08/07(日) 18:07:42 ID:KTed0+0t
機械式ブレーキは搭載した?

588 :メカ名無しさん:2005/08/07(日) 18:15:42 ID:5ivaJ/wB
うちは機械式ブレーキは無し。
車重が軽ければ、ゲート通過後の1mで余裕を持って静止できる。

静止距離が50cm以内だと厳しくなるけど、別にゲート通過まで
全力で走る必要も無いからね。エンコーダも積んでいるから、
ゲート前から減速するという手も取れるし。

589 :メカ名無しさん:2005/08/07(日) 18:21:41 ID:5ivaJ/wB
機械ブレーキなしで止まれる要因は、10V以上の昇圧型ロボットだから
ギア比が高くなっているということもあるか。

590 :メカ名無しさん:2005/08/08(月) 01:51:25 ID:bvPd3MHq
昇圧で10Vというと電池7本以下?
8本なら実測10V以上だよね。

591 :メカ名無しさん:2005/08/08(月) 02:51:00 ID:omE18D82
自分のは4本で15V

592 :メカ名無しさん:2005/08/08(月) 13:28:06 ID:MBzSYy2t
何アンペアだせるの?

593 :メカ名無しさん:2005/08/08(月) 20:38:17 ID:omE18D82
聞かなくても、実際トライする人なら 何A取れるかは計算で出せるし。

問題は、最終的にこの値がバッテリーの放電性能に依存すること。
ニッカド/ニッケル水素の違いや重量を含めて、数社のバッテリーを評価中。
バッテリーも奥が深いね。

滝田先生のドラッグカーはバッテリーで損しているようだ。
そのGPニッカドをやめてマイコンカーと同じバッテリーにするだけでも
タイムが上がると思う。

594 :メカ名無しさん:2005/08/08(月) 20:52:24 ID:aDcV5Mug
>>591
いんちき電池?

595 :メカ名無しさん:2005/08/08(月) 21:04:56 ID:omE18D82
>>594
4.8Vから昇圧回路で15Vね。

596 :メカ名無しさん:2005/08/08(月) 21:49:23 ID:MBzSYy2t
わからないだろ昇圧モジュールをいくつ並列に並べるとか回路自作とかによって違ってくるし

597 :メカ名無しさん:2005/08/08(月) 22:17:20 ID:omE18D82
この手の用途の昇圧は、インダクタを使う一方式しかない。
回路を自作しようが専用ICを使おうが、入出力電圧で
スイッチングのデューティ比が決まり、これとスイッチ電流から
出力電流もほぼ決まってしまう。

スイッチ電流の上限も、バッテリーの最大放電電流で決まってしまう。
単三の二次電池という縛りがあれば、3倍昇圧後に10A取れるとか
いうこともないことは分かるはずだ。

何も考えていない人を除けば、ドラッグカーで走行用の昇圧モジュールを
並列に並べるという選択肢は取れない。何も有益な効果が無く、単に重量が
かさむだけだからだ。

598 :メカ名無しさん:2005/08/09(火) 15:22:16 ID:Xc30fEWn
そこまで>>592の質問を否定しなくてもいいと思うが。


599 :メカ名無しさん:2005/08/09(火) 16:18:15 ID:h2c8aCDo
公式の掲示板見ても、安易に聞けばいいって人が多すぎね。
聞くのは結構だけど、その前に自分で考えて、考えた結果を伝えるべき。


600 :メカ名無しさん:2005/08/09(火) 22:49:43 ID:iABK2c0g
何アンペア流せるの?って聞かれたら、素直に
「パルスで100A行けるぜハッハー」
とか自慢してくれたらそれでいいのに
技術的要素を秘密にしたいならそこまで突っ込んで語らなくてもいいし
雑談したっていいじゃん?

601 :メカ名無しさん:2005/08/10(水) 00:19:35 ID:MO0cvTke
揚げ足取りたいだけのウザ爺とみた。

602 :メカ名無しさん:2005/08/10(水) 01:37:41 ID:zgCHzz1C
今度の南関東大会(横須賀大会?)
前回の地区大会同様、50mちょっとのコースとして優勝何秒だと思う?
ドラッグレースは何秒だと思う?

603 :メカ名無しさん:2005/08/10(水) 01:41:19 ID:c+ZM/45r
ドラッグカーは5秒台前半の攻防だな。
マイコンカーは15〜16か

604 :メカ名無しさん:2005/08/11(木) 01:16:23 ID:BRWXltuM
地区によっては今年15秒とか14秒じゃないと全国いけなさそう。。。

605 :メカ名無しさん:2005/08/11(木) 11:33:02 ID:nRF0KB9u
全くの初心者です。
この度はじめてマイコンカーを作成しようとおもい
文化総研の製作キット(http://www.bun-net.co.jp/)を買おうと思います。
しかし、CPUボードが含まれていないので別に買わなくてはいけません。
ですが、ここのHPに載ってるCPUボードが売り切れてて買えないので
同じ製品のものを探したら2,3万くらいします。
ここのHPの値段くらいで買えるところはないでしょうか?

606 :メカ名無しさん:2005/08/11(木) 11:41:21 ID:ckANXwXx
>>605
また売り切れカヨ・・・何やってんだ文化総研!

製造元の北斗電子さんに直接売ってもらうといいよ。
http://www.hokutodenshi.co.jp/
http://www.hokutodenshi.co.jp/7789/RY3048F-ONE.htm

文化総研より安いし、1枚から売ってくれるし。


607 :メカ名無しさん:2005/08/11(木) 11:44:53 ID:ckANXwXx
おっと、値段は一緒か

608 :メカ名無しさん:2005/08/11(木) 14:32:21 ID:nRF0KB9u
>>606
ありがとうございました。
あと、2、3万とかいうやつは別のやつでしたね。
すみません^^;

609 :メカ名無しさん:2005/08/12(金) 15:16:50 ID:P6i1MC6d
ドラッグカー、2秒で 6m/s に到達。
テストコースが短くて、最高速が掴めない。
恐らく 7m/s 近くまでは伸びる。
今回は4秒台の勝負になるのだろうか。

610 :メカ名無しさん:2005/08/13(土) 03:49:54 ID:GkzgtXqr
麻薬車って楽しいのか?参加してみたいが地域限られ過ぎで…麻薬車より無差別級をやりたい

611 :メカ名無しさん:2005/08/13(土) 07:32:47 ID:DlwQeKjP
マイコンカーとは別の面白さがあるね、ドラッグカー。
加減速性能と直進安定性が固まってしまえば、あとは
軽量化とバッテリー管理能力の競争になるか。

スタート方式がマイコンカーにも移るようだから、マイコンカーの常連にも
今のうちに試しておこうという人が多いのかな。

無差別というか無制限は、今のコースだとダメだな。すぐに痛んでしまう。


612 :メカ名無しさん:2005/08/13(土) 22:16:32 ID:DlwQeKjP
自宅にコースを敷いて、ドラッグカーを走らせてみた。
5メートルもないけれど、コース表面は本物と同じ。
http://49uper.com:8080/html/img-s/71303.gif

加速走行とブレーキ走行の一定加速度制御は
うまくいっているらしい。ほぼ直線になっている。

613 :メカ名無しさん:2005/08/17(水) 13:49:36 ID:/UqRurYw
高校生は去年の優勝カーのpdfで直線3.9m/sカーブ3.4m/sだったと思うけど、
一般の上位者も同じような感じでしょうか?
色々な制御を掛けているだろうしすっと一定では無いにしてもある程度の平均で
直線、カーブ、クランク前でどれくらいかという目標というか、目安が欲しいっす。

614 :メカ名無しさん:2005/08/17(水) 14:21:07 ID:TEDXW9BX
高校生の部は本人も言ってる通り、設定は 3.9m/s でも
実際そこまでは出ていないようだ。

直線: 3.7m/s以上
カーブ: 3.3m/s以上
クランク: 2m/s以上

くらいではないかな、上位で争ってるのは。

でもドラッグカーと違って、マイコンカーは加速時/減速時の加速度が
速度以上に重要だと思う。上位の人は 8〜10m/s^2 くらいの加速度が
あるようだ。キビキビと走る。

615 :メカ名無しさん:2005/08/17(水) 17:58:07 ID:TEDXW9BX
横須賀大会、進行時間の詳細アップ!

ドラッグカーが先で午前中か・・・


616 :メカ名無しさん:2005/08/17(水) 22:11:30 ID:HUykZO9y
横須賀組がんばれよ

617 :メカ名無しさん:2005/08/18(木) 23:13:59 ID:l0NbAn5l
サーボ2123FETを使って前4・後2モータの4WDマシン作ったんだが
サーボの初段ギヤ(樹脂)がすぐに破損してしまう・・
金属の初段ギヤ(2144用)に改造する方法も考えたがギヤ比が上がる事
による動作遅れが心配・・・

坂出工業(SUGIマシーン)のマシンは2123FETをそのまま使用している
ように見えるが初段ギヤの破損はどのように対処しているのだろうか?

618 :メカ名無しさん:2005/08/19(金) 09:58:58 ID:A8MBiXFC
>>617
対処は皆ソフトウェア領域だと思う。
すぐに破損ということは、明らかに前輪駆動モータとの
協調に問題があるのだろうね。重過ぎる回転部重量とかが
更に壊れやすさを増しているのかもしれない。

何にせよ、どのような状況で壊れているのか正確に把握できなければ
対処のし様が無い。

619 :メカ名無しさん:2005/08/19(金) 14:48:23 ID:E0NIk5pl
南関東(横須賀)大会での説明に
「全国大会「一般の部」への出場権は、予選タイムで「一般の部」のみの上位1割に与える。」というのがあるけど
これっていうのは、どんな特典が与えられることになるんですか?出場権とは?
もし、エントリー料金¥2000を払わなくても良いとかだと、既に先走って払ってしまった俺は
最初からモチベーションが下がってしまうという。。。

620 :メカ名無しさん:2005/08/19(金) 16:24:49 ID:A8MBiXFC
>>619
北海道で行う全国大会への”参加枠”と、”往復の旅費” ”宿泊費”が手に入るのよ。
全国大会への参加にカネがかからなくなるの。
泊まるところが皆一緒だったりするけど、賞金と共にオイシイ権利。

621 :メカ名無しさん:2005/08/20(土) 21:00:18 ID:dvdvOL6O
http://www2.jan.ne.jp/~csc/daily05/daily05top.htm
なんか凄いことになってるなぁ。
この3×2モータで、このFET?という気もする。

622 :メカ名無しさん:2005/08/20(土) 21:58:03 ID:+Ud8ny2/
4AM12データシート
ttp://www.has.hitachi.com.sg/databook/Hitachi/Mosfet/4AM12.pdf
モーター3個だと不安になりますね


623 :メカ名無しさん:2005/08/20(土) 22:43:40 ID:dvdvOL6O
>>68のロボットはレポートにもはっきり書いてないが
基板裏面にも4AM12を付けて並列接続にしているね。


624 :メカ名無しさん:2005/08/20(土) 23:12:34 ID:+Ud8ny2/
なるほど、それなら電流は事足りるか


625 :メカ名無しさん:2005/08/20(土) 23:30:00 ID:dvdvOL6O
>>621のは裏にも無いだろうなぁ。

4.5Vで1個2A、3個で6A。10Vでは・・・煙上がりそう。
ラジコン用のシリコンコードらしき太い電線と釣り合ってないぞ〜


626 :メカ名無しさん:2005/08/21(日) 01:34:09 ID:OuOmulQ0
PWMで下げれば1個でもOK でも危ない…

627 :メカ名無しさん:2005/08/21(日) 11:18:30 ID:jMEcRh9c
最近晒し厨が増えたな。本人に言ってやれよ

628 :メカ名無しさん:2005/08/22(月) 04:59:45 ID:81oCbxNC
J's Factory、ドラッグカーで開発史上最速を宣言。
7m/s?8m/s? 4秒台の世界か‥

629 :メカ名無しさん:2005/08/24(水) 16:21:57 ID:g8W/Ry+Z
質問です!
クランクの内側でリア内側のタイヤが一瞬落ちてしまった場合は
脱輪として走行中止になるのですか?

630 :メカ名無しさん:2005/08/24(水) 19:29:48 ID:pqCW7D5s
>>629
失格になる。

631 :メカ名無しさん:2005/08/24(水) 19:32:31 ID:pqCW7D5s
>>629
飛び出し防止の透明フェンスみたいなモノのが
クランク付近に少し離して置かれている場合もある。

コース外にアームがはみ出していたりすると
本番で引っ掛かって落ちる(見たことがある)ので注意。

632 :629:2005/08/25(木) 11:30:45 ID:jjkVIe5c
>>630
>>631
ありがとうございました。


633 :メカ名無しさん:2005/08/25(木) 13:44:57 ID:mqSpAv+6
お....おぃ....文化総研が...

634 :メカ名無しさん:2005/08/25(木) 13:46:35 ID:A/1Wpoo2
もうマイコンカーラリーも終わりか

635 :メカ名無しさん:2005/08/25(木) 15:05:52 ID:U6kt5l/S
今週末の横須賀工業高校に車で行こうと思ってるんだけど
みなさん車停めるのどうしてるの。衣笠の商店街のパーキング?
どこかいいところないですか。

636 :メカ名無しさん:2005/08/25(木) 20:32:20 ID:+681yRgd
うわ・・・コースやキットはどうするんだろ。
代替会社がないと・・・終わってしまう。

>>635
俺も案内読んでガックリきた。
近くにクルマ止められる場所にしておくれよ・・・と思いつつ
駐車場を捜索中。
本番はともかく、試走の日は学校に行ってしまうかもしれない。


637 :メカ名無しさん:2005/08/26(金) 15:13:46 ID:Hrv1PJ/M
とうとう明日だage

638 :メカ名無しさん:2005/08/26(金) 18:25:12 ID:Hrv1PJ/M
日立インターメディックス(株)
キット販売を行っております。

http://www2.himdx.net/mcr/

とりあえず一安心か。

639 :メカ名無しさん:2005/08/26(金) 18:26:59 ID:Hrv1PJ/M
って指定モータを買えないと困るわけか

640 :メカ名無しさん:2005/08/26(金) 23:00:14 ID:W+2ywRW7
モータ、シリコンシートの販売はいつごろになるのか

アップローダ準備。tp://pidream.s151.xrea.com/cgi-bin/imgboard.cgi
レポ、解説等にご使用下さい

641 :メカ名無しさん:2005/08/26(金) 23:15:36 ID:Hrv1PJ/M
>>640
乙。大会後に使うかな

642 :メカ名無しさん:2005/08/27(土) 08:55:11 ID:Fs0AubbY
初心者です。
コースってやっぱり文化総研で販売されている(もうすぐ打ち切られる)ものを買わないとダメなんでしょうか?
紙に黒マジックで塗ったりしては作れないのでしょうか?
お願いしますm(_ _)m

643 :メカ名無しさん:2005/08/27(土) 15:17:53 ID:iP7LSntf
紙か。。。
できないことはないと思うが結構めんどくさいんでは?

644 :メカ名無しさん:2005/08/27(土) 15:22:03 ID:+2N1bUDO
マイコンカーラリーではありませんが、
ライントレース用のフィールドを作ったことはあります。
紙や薄い樹脂の板はアウトです。
湿気や、走行で加わった力で紙が歪むと、
ラインセンサが誤動作したりします。

結局、テーブルに直接ビニールテープなどを張り付ける方法が一番安定しました。

645 :メカ名無しさん:2005/08/27(土) 17:02:25 ID:Fs0AubbY
>>643-644
レスありがとうございました。
机の上に白と黒のビニールテープを貼るということですね?
それで試してみようと思います。
といってもまだ車のキットすら手元にありませんが^^;

646 :メカ名無しさん:2005/08/28(日) 02:03:34 ID:CP44GCrJ
あれ?明日で最後・・・?

647 :メカ名無しさん:2005/08/28(日) 14:34:48 ID:+j1ABfO4
大会見にいけないのでだれかレポート頼む

648 :メカ名無しさん:2005/08/28(日) 19:52:01 ID:VjYSu62G
優勝・準優勝は三豊

649 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 00:19:42 ID:mqSaRrOQ
ドラッグカーで火災発生。

燃えると速くても即失格なので、注意しましょう。

650 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 00:24:59 ID:mqSaRrOQ
こんな感じのコース
http://pidream.s151.xrea.com/cgi-bin/img-box/img20050829002312.jpg

手前右のS字が意外な罠だったかも

651 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 00:55:02 ID:HI+cESCC
トップのタイムはどうだったの?

652 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 13:41:17 ID:38kpwnTx
三豊がアナログセンサを宣言

653 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 15:38:43 ID:8kBif0rf
ソースは?

654 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 19:02:21 ID:mqSaRrOQ
>>653
決勝戦が結局”刺客”2名の対決になった。
そのときの走行前インタビューで検討中らしき発言あり。
しかし、いつ見ても落ちないし速いね。

655 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 19:26:58 ID:3Cxs255K
わざわざ関東まで出向いて、出場枠かっさらって行ったわけか。
なんだかな

656 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 19:50:18 ID:mqSaRrOQ
コメントとしては「高校生の部優勝者を生み出した地区の大会のレベルを見たかった」と
いうようなことを言っていたかな。しかし言葉の節々に、高校生の部連覇を逃した
悔しさが出てきた。今年の全国大会は総力を挙げて雪辱を果たすのだろう。
「四国勢は実質四人しかいない」と言われないような展開を見せてほしいが・・。

あとは自分の小さな子供にロボットを持たせて選手にしてしまう先生、
いい加減規制してほしい。四国からも子供が‥。

657 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 20:06:10 ID:mqSaRrOQ
あれ・・・韋駄天磯工のレポートってこんなに少なかったかな。
シャシーの写真とかあった気がするのは、気のせいだろうか。

658 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 20:37:24 ID:3Cxs255K
>>657
mizuno.pdf と idaten_isoko_report.pdf がある
参加者レポートのページにあるのが前者で
シャシや基板のイメージが掲載されているのが後者

659 :メカ名無しさん:2005/08/29(月) 21:22:21 ID:mqSaRrOQ
センサも色々目新しいのが出てきたね。

遂にジャイロセンサ搭載のロボットが登場、クランク存在&方向の
先読みセンサを載せたロボットも登場。どちらも、とても速かった。

660 :655:2005/08/30(火) 07:24:50 ID:96uk7lxj
南関東には出てなかったのねスマン
去年の南関東1位のタイムでも今年は全国行けなかったのか
心してかからねばならんな

661 :メカ名無しさん:2005/08/30(火) 18:43:12 ID:R9Ra3vnm
>>649
モータロックか、モータ許容外電圧の印加?
煙出てたってことかな。

安い280でも、焼けると泣きたくなる。

662 :メカ名無しさん:2005/08/30(火) 18:56:05 ID:R9Ra3vnm
280ジャナカッタ

何言ってるんだ俺orz

663 :メカ名無しさん:2005/08/30(火) 19:11:09 ID:URn6ofig
昇圧による22Vの電圧にFETが耐えられなかったんだろ・・・
FETから火噴いてたみたいだし

ttp://homepage2.nifty.com/Yokohama/mcr_0501.htm
FRAGILE005レポートキタね
今度はRE-maxによるセンサとステアリング別駆動+ジャイロセンサ付だ・・・
すごすぎ

664 :メカ名無しさん:2005/08/30(火) 20:25:41 ID:wxGr6gCu
>>663
誉21ブレーキも装備ね。

ついに>>161が現実になった。
2点アナログセンサ方式の弱点だった舵角の不自由さからも解放され、
ジャイロとの相乗効果でオーバーステア時にカウンターステアを
切ることさえできるようになった。新たなる時代の到来を予感させる。


665 :メカ名無しさん:2005/08/30(火) 20:37:36 ID:wxGr6gCu
>>660
出ていたよ

666 :メカ名無しさん:2005/08/31(水) 16:53:22 ID:uDqj8HGp
CMOSカメラを搭載している人とかいますか?
ぜんぜん仕組みが分からないアホな漏れに
なにかいい資料(本など)があれば教えてください。

667 :メカ名無しさん:2005/09/01(木) 22:16:21 ID:MOpTE0Zy
シリコンシート買えぬぞどうしろというんだage

668 :メカ名無しさん:2005/09/01(木) 23:07:07 ID:sdsXLaJv
スポンジの上にコーキングシリコンってやつをぬれば大丈夫っス。
コーキングシリコンは水周りの補修に使う(スキマとかから水漏れしないようにするやつ)でホームセンターとかに売ってるんでぜひお試しアレw

669 :メカ名無しさん:2005/09/02(金) 01:41:46 ID:g8fXmkDf
>>666
去年CMOSカメラで無謀にも地区予選出た漏れが来ましたよ
勝ちたいならオススメできない。ただ面白いよ。自分の技術も向上するしね

一般的にCMOSカメラは応答速度が遅いから走行速度を上げられない
でも信号レベルがCMOSだから、マイコンのI/Oと直結できるから簡単
チップによって違うけど、大体クロックを与えればシリアルでデータが出てくる

670 :メカ名無しさん:2005/09/02(金) 07:12:07 ID:cHmu0KEr
ドラックカーのレポート読みごたえありました。乙です

671 :メカ名無しさん:2005/09/02(金) 10:32:16 ID:0PpRNje+
トップの紹介がFRAGILEになってますね。
俺も全国大会までにヨーレートフィードバックにしよぉ。
ところでジャイロの値ってそんなに綺麗でもない気がするけど、
直接(何も処理せずに)フィードバックに用いても良いのかな?
俺の場合ノイズとかで逆に姿勢を崩す恐れがあるんだけど。。

672 :メカ名無しさん:2005/09/02(金) 18:01:44 ID:k062TuEz
>>671
考えるのは信号を増幅するか否かってとこだろうね。
指定マイコンだとA/Dが10bitだから、オペアンプで
増幅しないと厳しいか。

品種を間違えなければ増幅するだけで充分だし、
普通は問題になるドリフトも、20秒以下の競技なら
それほど気にしなくて良いと思う。

673 :メカ名無しさん:2005/09/02(金) 21:23:08 ID:UOgfTSu7
てかノイズ気になるんならフィルタ入れればいいじゃん
アクティブでもパッシブでも

674 :671:2005/09/02(金) 21:42:31 ID:0PpRNje+
積んでるジャイロ的には増幅はいらないんだけど、
カーブで前輪の不安定に連動しているのか、ステアリングと比べて
カクカクしているのでこのまま使っていいのやら?と。
ちなみにH8でループ毎の小さい処理による平滑化はしてるんですが。

675 :メカ名無しさん:2005/09/02(金) 23:52:58 ID:k062TuEz
>>674
定常円旋回では使えそうなの?
機構的に不安定なら、そちらを直すのが先かな。

676 :メカ名無しさん:2005/09/03(土) 00:14:21 ID:GsJd/2FG
今年から一般の部はすべての地区であるようになったのかな?

677 :671:2005/09/03(土) 05:05:31 ID:r87as8Vl
>>675
私の作成したコース環境では円形のみでのが実現が出来なくて試せていないんです。
>>676
いつもどおりな気がしますが。

678 :メカ名無しさん:2005/09/03(土) 20:21:11 ID:5bf4l9Je
レポート作成頑張って〜島津さん!

679 :メカ名無しさん:2005/09/05(月) 22:19:36 ID:1sKGMR1H
レポートきてるよ

680 :名無しさん@そうだ選挙に行こう:2005/09/11(日) 00:21:31 ID:gyP/j1w2
これから大会の連続だというのに、閑古鳥か。
未だ製図やってる俺はピンチだ。。。

681 :名無しさん@そうだ選挙に行こう:2005/09/11(日) 05:57:42 ID:hQKgvc/h
皆さんコース入力(記録)に関してはどのように考えていますか?
事務局の見解としては、直接測ったりすることは禁止となるが
直前にコースを組み替えたりするために結果として容認という形だったと思いますが。
私としては事務局が完全にNOと言っていないので近いことはしようかと
考えているのですが。

682 :名無しさん@そうだ選挙に行こう:2005/09/11(日) 07:31:22 ID:gyP/j1w2
>>681
あからさまにクランク前から減速したり、クランク前に外に寄ったりとか
妙な走行のロボットがかなり増えたら問題になるかも。しかしチェックが簡単ではないし、
事務局としては完全にNOとは言い難いよね。レース運営で対策するしかない。
作る側としてはハッキリ分かるように作らなければ良いのかもしれないけど、
あまり健全ではないな。

三豊さんのロボットなんかは、横須賀でもこういうのとは無縁という感じだった。
直線でも真っ直ぐ走ってなくて結構蛇行しているけど、全体としてはすごく速い。
見ているだけで、どんな状況でもうまく走れるような良く練られたロバスト性を感じる。

記録をするとしたら要所はクランクの位置、白線→クランクの距離、曲がる方向なのだろうけど
横須賀では普通にセンターラインを読まずに、コース両サイドの白線を遠距離センサで監視して
安定して距離と方向を得るようなロボットも出てきていた。
滝田先生のドラッグカーからヒントを得たのだろうけど、こういう工夫は面白いね。


683 :名無しさん@そうだ選挙に行こう:2005/09/11(日) 22:39:11 ID:G/l8fiEr
四輪とかトリプルとかもう古い。
時代はもう六輪の時代だ。
今年のMCRは六輪マイコンが勝利する。
お前このマシンに勝てるか?
ttp://www.uploda.org/file/uporg190815.jpg


684 :メカ名無しさん:2005/09/12(月) 00:46:28 ID:hlcv7tsh
サーボモータを見る限り長野の高校ぽい。さらにタイヤのスポンジを見ると
飯田工業ぽいって事でこのマシンは飯田工業か?それにしても六輪の意味はあるの
だろうかまぁ六輪だとおもしろいことはいろいろ出来るだろうが効果は微妙。。。

685 :メカ名無しさん:2005/09/12(月) 03:33:04 ID:arjIzBwF
金属板(1.5mm-2mm程度厚程度)の切断、加工方法で良い工具ってありませんかねぇ。
今は一般社会人で、高校とは完全に縁が無いんで行けないですし。

去年は金鋸で頑張って切断加工してバリだらけの車体で大会に出たのですが、やっぱり精度の悪さから基本的な走行はOKでも少し無理な走行姿勢を取るとすぐに変な方へ曲がって行ってしまいました。

個人の狭い部屋でも扱える安値な万能切断加工工具って...無いですよね。

近くに鉄工所無いのですが、
・持ち込んで交渉したら受け付けてもらえるのでしょうか?
・その場合の価格はどの程度になるのでしょうか?
・鉄工所にFRP板の加工を依頼するのは...無茶ですね

プラスチックでは、モータ軸のパワーに負けるのでどうしてもFRPか金属板が使いたいのです。

質問攻めで見苦しくしてしまって、大変申し訳ない。

686 :メカ名無しさん:2005/09/12(月) 05:28:46 ID:43L3ebNQ
>>683
マイクロマウスの井谷さんのような6輪ロボが出てくると速いかなぁ、と思いながら
画像を見たけど、正直あまり速そうに見えない。トラック的な6輪・・・

・全長が長い、重量物が前後に拡散している (ヨー慣性でかすぎ?)
・後ろ2軸の前後が直結になっている?

とかで、理屈上は曲がりにくそうだ。
中央部の構造が良く分からないけど、個性はあると思う。

>>685
金属加工は辛いよね。個人的にはカーボン加工よりも苦手。
FRPならダイヤモンド刃の糸鋸とドリルがあれば、大抵の形状は自分で切れる。
うちはハンズとかホームセンターで売ってるフリーウェイコッピングソーを愛用中。

走って曲がるとかは、穴位置精度の問題?という気もする。
外形なんか飾りですよ、と結構アバウトに切ってる自分でも、穴位置だけは神経使う。
島津さんもオプティカルセンターポンチを買ったという噂が・・・

687 :メカ名無しさん:2005/09/12(月) 05:33:48 ID:43L3ebNQ
>>685
あと「どうしても金属で精度良く」「依頼でも良い」というなら
野方電機工業とか長井技研とか、一個から作ってくれる業者に
図面出して見積り取ってみてもいいかもね。

気軽に頼めるほど安くはないけど・・・人件費は高い。


688 :メカ名無しさん:2005/09/12(月) 22:57:06 ID:ZoZQNywB
ロボット大会とMCR両方やるのってなかなかハード⊂二二二( ^ω^)二⊃ ブーン

689 :メカ名無しさん:2005/09/13(火) 04:11:24 ID:yGt97teg
>687

...なるほど 助かります。

色々と検討してみます。

690 :初心者:2005/09/16(金) 19:03:13 ID:+LAJHzmV
KO-Propo製のPDS-764というサーボのギアがかけてしまいました。
他のサーボのギアが流用可能か教えてください
お願いします。

691 :メカ名無しさん:2005/09/16(金) 19:29:30 ID:xc+RBqp1
>>690
検索すると PDS-764用ギヤーセットなるものが売られているらしい。220円とか。
型番の近い763とも違うようだから、他のサイズ違いのサーボのギアではダメだと思う。


692 :メカ名無しさん:2005/09/16(金) 19:33:23 ID:xc+RBqp1
PDS-764
●トルク/7.5Kg-cm●スピード/0.16S/60°
●使用電圧/6.0V●サイズ/41×35×21mm
●重量/45g●ICSでセットアップ可能●樹脂ギヤ

俺サーボ化とかもしない場合、マイコンカー用としては厳しいか。


693 :初心者:2005/09/16(金) 23:31:23 ID:346I8cSh
お返事ありがとうございます。
>検索すると PDS-764用ギヤーセットなるものが売られているらしい。
と、ありますがどこに行けば情報または品物を手に入れられますか?
お手数ですが教えてください。

694 :メカ名無しさん:2005/09/17(土) 08:51:45 ID:epn0zWfA
@ちゃんぷ、と書いていたから http://www.rc-champ.co.jp/ ココ?



695 :初心者:2005/09/17(土) 09:35:10 ID:LWdPSdcx
ありがとうございます。
今日問い合わせてみます。

696 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

697 :メカ名無しさん:2005/09/17(土) 19:25:01 ID:0RtpeoQ5
こんなまったりしたスレで削除されるとは。↑

698 :メカ名無しさん:2005/09/17(土) 19:41:08 ID:eoG21amc
PIDの積分項の意味がやっと自分なりに理解できた。

699 :メカ名無しさん:2005/09/17(土) 21:56:42 ID:epn0zWfA
トップの画像が変わったのね、>>682の工夫ロボだ。

一般の部参加者としては、エンコーダなど高校生でも一般的に
なったもの以外で今後の方針を考えて、

・角速度センサ&加速度センサによる車両挙動センシング
・車体のすべり角検出
・4輪独立のトルク(電流)検出
・各輪独立の舵角設定(前輪のみ/4輪)
・センサアームの独立駆動機構
・複数マイコンの通信による連携

を組み合わせた、より高度なマイコンカーを目指すことにした。
まずプラットフォームとなるハードウェアを作って、それから徐々に
制御の完成度を上げる方針で進めることにする。

700 :メカ名無しさん:2005/09/18(日) 18:46:26 ID:USCqdFGm
699さんが行動を起こすことを批判するわけでは無いですが、感想として
・4輪独立のトルク(電流)検出
・各輪独立の舵角設定(前輪のみ/4輪)
・複数マイコンの通信による連携
がマイコンカーで有効に生かせるかは疑問だなぁ。
・センサアームの独立駆動機構
は興味があるので是非見てみたいが。(これまでより有効なコースどりを)

トップの工夫ロボは角速度センサ&加速度センサのセンシングをしていますね。
名前が角速度加速度なので。

701 :メカ名無しさん:2005/09/18(日) 18:55:16 ID:A3my1xYX
角速度センサなんてあるん
詳細きほん

702 :メカ名無しさん:2005/09/18(日) 19:44:50 ID:bkO8oIv/
>>700
「有効に活かす」ということが速い遅いの問題なら、観点が違うかな。
マイコンカーの世界に特化した技術だけでは物足りないのね。
実車でも役に立つ(当然のように使われている)技術の実践が、主目的。


703 :メカ名無しさん:2005/09/18(日) 20:07:29 ID:bkO8oIv/
>>664から察するに、計算と実測の自転角速度を比較して

・アンダーステア時には後輪内側の誉21でショートブレーキ
・オーバーステア時にはカウンターステア

ということになっているらしい。

実車だとオーバーステア時は前輪外側のブレーキのはずだけど
そうではないらしい。左右モータの駆動制御は独立でも、前後は
連動しているのかも。アンダーステア時にも後輪だけ制動したいから
後ろにブレーキを付加した、とか。

704 :初心者2:2005/09/19(月) 16:49:13 ID:g/Vl4zdP
この前はどうも。
デジタルサーボの1゜の数値が計算できません。教えてください。
ちなみにアナログサーボは1゜あたり26みたいです。
わかりにくい説明ですみません。

705 :メカ名無しさん:2005/09/19(月) 19:23:18 ID:/Qhai6Df
分かりにくいというか

分からん

706 :メカ名無しさん:2005/09/19(月) 20:11:05 ID:Wi+NC05a
計算できないなら実測しなさい。

707 :初心者2:2005/09/20(火) 21:36:32 ID:2zubmm5u
704の件ですが自分でも判らないうちに一応何とかなりました。
申し訳ないっす。
現在ロボコンに向けて調整中。

708 :初心者2:2005/09/20(火) 21:45:47 ID:2zubmm5u
あ、それと現在うちのチームはセンサーアームが自重でへばりついてるだけですが、
上り坂後で放物線を描いてコースアウトしますかね?

709 :メカ名無しさん:2005/09/20(火) 22:09:30 ID:ia65ib9Z
>>708
コースアウトしない、と言えば放置なのかね・・・
対策しましょう。

710 :初心者2:2005/09/20(火) 22:43:27 ID:2zubmm5u
>>708
りょうかーい。
いくつか案が思い浮かんできたので、
いろいろ試してみることにしましょう。

711 :メカ名無しさん:2005/09/21(水) 22:36:54 ID:QAuj3mA9
PASコンデンサが使えなくなった.....

712 :メカ名無しさん:2005/09/21(水) 23:24:21 ID:KzPi55Uy
>>711
1F単位になるほど大量搭載していたのか?
それはパスコンではないだろう・・・


713 :メカ名無しさん:2005/09/21(水) 23:40:33 ID:rmLnOOQL
パスコンってバイパスコンデンサの略だろ?
なら容量の大小は関係ないだろきちんとバイパスする分には

とへ理屈をだな

714 :711:2005/09/22(木) 11:44:13 ID:4CLY9Yrg
ポリアセン系有機半導体コンデンサ

715 :メカ名無しさん:2005/09/26(月) 01:20:18 ID:tg1cLDBr
横須賀の写真がUPされたみたい。……アナログ多いな

716 :メカ名無しさん:2005/09/26(月) 05:14:09 ID:XMjxqHxH
アナログ過半数か?というとそうでもないな。
そのうちオールドタイプのアナログは廃れそうだ。


717 :メカ名無しさん:2005/09/26(月) 05:51:12 ID:NRRoLVVN
防衛大学校のコピーマシン多いな

718 :メカ名無しさん:2005/09/26(月) 06:13:50 ID:hyrn2iWm
オールドタイプのアナログってのは何を指している?

719 :メカ名無しさん:2005/09/26(月) 20:28:16 ID:5Vtxix9v
>>718
アナログセンサを独立して動かせない操舵機構。
センシングとカーブ走行の兼ね合いで、必ず妥協を強いられる。

・アナログセンサはクランク以外ではその位置をコース中央から
 外せないが、これが走行ラインの自由度を大きく下げる制約となる

・車体が急に滑ったなどの場合において 適切なリカバリーができない。
 常にセンサを中央に留めることが優先となってしまう。

・機構を組んだ時点で、バランスの取れるカーブの上限速度が
 ほぼ決まってしまう。

・ラインセンサは純粋にセンサとしてライン追従性能を上げたいところ、
 しかし操舵系の機構の重さや慣性が邪魔をする


白線位置の取得を本来の目的とすれば、常にコース中央にセンサを
置くことは必須ではない。中央に置かなくて良いなら舵角を自由に
設定しやすいし、少々車両やセンサ位置が乱れても影響が少ない。
これを最もうまく実践しているのが、三豊の先生達だろう。

対するオールドタイプのアナログセンサは、綺麗に走れても外乱には弱かった。
限界に迫るほど制約ばかりが見えてくる。どうすれば良いかは明確だったが、
それを行うものは居なかった・・・横須賀までは。

720 :メカ名無しさん:2005/09/26(月) 20:30:26 ID:5Vtxix9v
>>717
自分たちの税金から出た給料までもらっている学生さんが
コピーロボットというのは悲しい。設備もあるのだろうから
自分で作ってほしいなぁ。

721 :メカ名無しさん:2005/09/26(月) 21:13:38 ID:5Vtxix9v
ベトナム、中国・・・MCR世界大会でもやるのかな

722 :718:2005/09/27(火) 03:20:33 ID:SNXrtZMB
>>719
貴重な意見の書き込みだと思います。ありがとうございます。
俺はあなたが言うオールドタイプです。これから先に独立タイプを選択するかはわからないけど。
これだけの内容を断言するということはオールドタイプをかなり経験した方なのでしょう。
1.300mmと狭いコース幅の中でどのような、もしくはどの程度の有効なコースラインが望めますか?
2.車体が急に滑ったなどの場合ではドリフト走行のように一度コース外側を走行するということでしょうか?
3.独立タイプの場合にカーブ上限速度を上げられる理由は何ですか?
4.現時点で操舵系の機構の重さや慣性によって追従性が損なわれるケースが起こっていない気がします。
独立タイプの批判をしたいのではなく、これまでに考えたことの無い機構だったので、
既によくご存知の方の意見を聞いて自分なりに考えたいと思っています。
私は三豊の先生とも戦えるレベルまでもってこれたし、得意は制御やソフトなので
マシンの解析はそれなりに行っているつもりです。このままでもまだ上を目指すことは
可能な気がしてはいますが、実は制御のスペシャリストに「自分なら追従と操舵は別でやる」と
言われたことがありまして、その時深く内容を聞かなかったことで今回のことがとても気になりました。
どうかご指導お願いします。

723 :メカ名無しさん:2005/09/27(火) 05:52:48 ID:5zq9471e
SSMと同時に広まったアナログセンサ、舵角をセンサアームの角度で決められる、
ほとんど比例制御で良いということで広まりを見せた。

しかし走行速度が上がり、前後輪のすべり角が一致しないような速度域に入った今、当初は
2:1であったセンサアーム角と舵角の比率、等しかったホイールベースとアーム長の比率を
多くの人が変えている。そうしないと目標速度で安定して走行できないからだ。

しかし良く見ると、初めから高い目標速度があるわけではなく、機構を作って
何度も走らせた上で最高速度を見出している、そして角度、長さの比率を弄っている。
これで得られる結論は、速度や直線/カーブ/クランクの類によって、適切な比率が
異なるのではないか、というものだろう。

角度比を機構ではなくソフトウェアで定めるなら、比率を振った限界テストも行いやすい。
集めたデータから、状況に応じて比率を変えるための検討も行うことができる。

>3.独立タイプの場合にカーブ上限速度を上げられる理由は何ですか?

最大の理由は、限界走行における”車両姿勢修正の自由度”が上がることだろう。
非独立式では、短時間で大きな修正舵をあてるような制御もできない。

724 :メカ名無しさん:2005/09/28(水) 18:20:09 ID:rbyz82nQ
現在走行中にリセットがかかる現象に悩まされています。
静電気のせいでしょうか?皆さんのアース線のつけ方を教えてください。
よろしくお願いします。


725 :メカ名無しさん:2005/09/28(水) 22:21:44 ID:oHjis7nC
>>724
http://www.geocities.jp/meimei_8/mcr/mcr_reset.html
でリセットICの動作電圧弄れば?

726 :メカ名無しさん:2005/09/29(木) 11:26:22 ID:o7FWOBQi
>>725の方へ、
大変良いアドバイスをいただきありがとうございました。


727 :メカ名無しさん:2005/09/29(木) 12:33:13 ID:o7FWOBQi
申し訳ないのですが、まだリセットがかかってしまいます。
目下、打開策を検討中ですが、皆様のアドバイスしていただけると幸いです。
なにとぞよろしくお願いします。

728 :メカ名無しさん:2005/09/29(木) 13:11:29 ID:+8okm1gk
おそらく電池6,8本でレギュレータで降圧してマイコン電源を作ってるんだと思うが
電解コンデンサの容量を増やすことで解決できる場合がある
超既出だけどね

729 :メカ名無しさん:2005/09/29(木) 14:37:50 ID:o7FWOBQi
>>728の方へ
現在レギュレータの入、出力側に1000μFずつ入れています。
それと、ネットで検索したところ、ダイオードを入れるとよいとのことでしたので、
レギュレータの入力側にダイオードをいれ、整流をしてみました。

730 :メカ名無しさん:2005/09/29(木) 17:16:12 ID:o7FWOBQi
現在のリセット対策
1・ドライブ基盤のC6(10ピンコネクタの横)を1000→2200μF
2.5Vレギュレータの両端1000μFずつ
3.電池にシリコンコンデンサを入れて整流?
以上です。

731 :メカ名無しさん:2005/09/29(木) 19:54:44 ID:Olp5H+TP
>>730

>>68でも指摘したけど、レギュレータ入力に接続したコンデンサの前に
1〜2A流せる電力用ショットキバリアダイオードを入れると良いよ。

コンデンサに低ESR (等価直列抵抗) の製品を使用することも大事。
5V系の負荷が分からないけれど、1000μは要らない気もする。
これだけ必要な場合でも、1000μを1個より 330μを 3個にした方が
ESRを下げることができて、電源変動、負荷変動に強くなる。

あとバッテリーがアルカリ電池とかいうことはないよね?
ニッカドやニッケル水素でも、粗悪品はあるけど・・・

まとめ
・大電流対応のショットキバリアダイオードをレギュレータ/入力コンデンサの前に入れる
・コンデンサに低ESR品を使用し、複数個を並列に接続する
・大電流の供給時に電圧降下の大きいバッテリーを避ける


732 :メカ名無しさん:2005/09/29(木) 20:06:00 ID:Olp5H+TP
たかが数Aで大電流もないか。

使っている三端子レギュレータは何?という疑問もあるね。
充分に出力電流が取れる製品である必要がある。

出力電圧が可変の製品にして、5.5V未満の範囲内で
高めに電圧を設定するという方法も考えられる。


733 :メカ名無しさん:2005/09/30(金) 01:40:24 ID:FXIcxtt/
モータ電源と絶縁しろよw

734 :メカ名無しさん:2005/09/30(金) 11:27:23 ID:+LSrTyyv
皆様のアドバイスのおかげでリセットがかからなくなりました。
ありがとうございました。
ちなみに、>>731、2の方へ、電池はニッケル水素を使用しています。レギュレータは78DM05
です。
本当にありがとうございました。


735 :メカ名無しさん:2005/09/30(金) 11:56:06 ID:U3ZNU4vi
低ドロップタイプの三端子に変えたらもっと簡単だったのに

736 :メカ名無しさん:2005/09/30(金) 15:48:04 ID:+LSrTyyv
78DM05は一応低ドロップタイプだそうです。

737 :メカ名無しさん:2005/09/30(金) 18:14:30 ID:aM7/DdBY
>>734
結局何が効果あったのかな?

738 :メカ名無しさん:2005/09/30(金) 18:15:48 ID:aM7/DdBY
>※ 5位、6位の選手は全国出場権を辞退したため、7位、8位の選手が繰り上がり出場権を獲得した。

8位の選手を確実に”北”に引き出すためか・・・刺客恐るべし

739 :メカ名無しさん:2005/09/30(金) 18:33:17 ID:aM7/DdBY
>>722
>4.現時点で操舵系の機構の重さや慣性によって追従性が損なわれるケースが起こっていない気がします。

起こっている、起こっていないという話だと、単に今の速度域では問題になっていないというだけかな。
○○の条件で位相余裕がこれだけある、という話だと有利な要素はないと思う。

・オールドタイプ
・三豊の先生とも戦えるレベルまでもってこれた
・制御のスペシャリストに「自分なら追従と操舵は別でやる」と言われた

横須賀の参加者だとすると、誰なのかはこれだけで分かってしまうかも。
そのモータならオールドタイプでもまだいけそうだ、とか。

三豊の先生も本気のマシンを持参したようには見えなかった。
全国にはずっと強力なのが出てくるはず。対抗勢力として頑張って!

740 :メカ名無しさん:2005/09/30(金) 23:16:16 ID:3n/wntHK
>>739
誰なのかわかってしまいますか。隠す気もないので構わないですが。
ハードウェアが苦手なので、機構的に新しいことに挑戦するのには
時間が掛かりそうですが、ライン読みと操舵の別動作は視野に入れて考えています。
私はモータ出力よりも制御やソフトウェアで勝負していくつもりです。
全国も互いに頑張りましょうv

741 :メカ名無しさん:2005/10/02(日) 21:51:29 ID:AOPK1L+w
>>734
どうしたら直ったんですか?

742 :勉強中:2005/10/02(日) 23:31:08 ID:gD4dPe+B
初めまして、今年からMCRを始めました。
今、MCRについて猛勉強中なのですが、ロータリエンコーダの結線法が
いまいち解りません。誰か教えてください。
ロータリエンコーダは、日本電産ネミコン「OMS−100−2T」です。



 

743 :メカ名無しさん:2005/10/03(月) 00:11:01 ID:M009nNki
>>742
ttp://www.nemicon.co.jp/product/pdf/oms_t.pdf
データシートに乗ってるじゃん

744 :メカ名無しさん:2005/10/04(火) 08:47:34 ID:Ths8g6nz
トップが松本に更新されている

745 :メカ名無しさん:2005/10/11(火) 00:41:48 ID:E1vrDBgM
>>740
今更ですが、自分がよいと思う技術を進めていけばよいのでは?
それで勝てればうれしいですよね

746 :740:2005/10/12(水) 15:30:39 ID:YGwLN948
>>745
今更なのはさておき、私は自分がよいと思う技術を進めています。
しかし、他の人が何か自分の知らないことを言っている場合は
それを良く聞いて自分の考えと合わせたいと思います。


747 :メカ名無しさん:2005/10/12(水) 17:52:30 ID:ayK3qCLp
自分の考えを伝えることも大事だと思う。

748 :メカ名無しさん:2005/10/17(月) 02:20:13 ID:7E5UOE/9
東海キター
http://www.mcr.gr.jp/current/2006/06_tokai.html

749 :メカ名無しさん:2005/10/17(月) 19:54:51 ID:XG4PHqE9
どのロボットもユニークで面白そうだね、東海大会。


750 :メカ名無しさん:2005/10/17(月) 19:59:12 ID:XG4PHqE9
しかし親子はいい加減・・・

751 :メカ名無しさん:2005/10/20(木) 21:44:06 ID:A0+ww43F
4WDにするにはどうすれば?

752 :メカ名無しさん:2005/10/21(金) 00:38:44 ID:KiaznD3T
前後輪にモータつければいい質問の内容が何を指しているのかわからない

753 :メカ名無しさん:2005/10/21(金) 23:03:21 ID:7Z14qMsJ
4WDについて便乗質問いいですか?

数ヶ月前にMCR始めた者ですが、自分は4WDを作ろうと思ってます。
んで、モーターなんですが4つ(1輪に1個使うとして)ともばらばらに制御してますか?
それとも右側、左側と前後のモーターをコードで繋いでしまっているのでしょうか。

ちょっと疑問になったので。

754 :メカ名無しさん:2005/10/22(土) 00:04:59 ID:i2UG9Ox2
多くは、左右又は前後で制御してますね〜
ポピュラーなのは左右ですね。しかしデフを入れて前後で制御する事によって、プログラム次第でコーナーで内側に入る事も可能かと思います。

最後に4独ですが、一部の方々はやっているようです。明らかに4WDの場合、それぞれ回転数が異なるので、理想的かと思います。
自分は4WDには詳しくないので、この程度の知識しかありません…

755 :メカ名無しさん:2005/10/22(土) 08:16:44 ID:DPUoK5kQ
>>753
使用するセンサがラインセンサとエンコーダのみであれば、左右2系統の制御で良いと思う。
この2種のセンサで4輪独立を試みても、メリットを引き出すことは難しいはず。

逆に
(1) 角速度センサも使用し、オーバーステア/アンダーステア (OS/US) 時に対処したい
(2) 電流センサを使用し、正確に各モータのトルク制御やトルク配分制御を行いたい
ということであれば、4輪独立の方が良いと思う。

基本は左右2系統、しかしUS対策のために後輪左or後輪右のみの
単独ブレーキもかけられるようにした”ハイブリッド型”もある。
前輪左or前輪右のみ単独ブレーキをかければ、OS対策もできる。

>>753の話は、制御ではなく「モータ駆動回路は4系統いるか、2系統でいいか」という
話にも見える。上の話を当てはめると

(1) モータ駆動回路 2系統 (PWM出力: 2本)
 ‥左右独立/前後直結
   1輪1モータなら、前後独立/左右直結はまずNG (前後各1モータ+デフになる)

(2) モータ駆動回路 2系統+単独ブレーキ回路 2/4系統 (PWM出力: 2本)
 ‥左右独立/前後直結
   しかし独立したブレーキ手段/回路も有する (専用モータ&ショート回路追加など)

(3) モータ駆動回路 4系統 (PWM出力: 2本)
 ‥左右は常に独立、駆動時は前後直結、ブレーキ時は前後独立
  各輪それぞれが、ブレーキ信号状態により PWM駆動orブレーキを切り替え
  
(4) モータ駆動回路 4系統 (PWM出力: 4本)
 ‥各輪それぞれ個別の駆動力/制動力を発生可能


(1)と(3)がほとんどで、(2)と(4)は少数だと思う。

756 :メカ名無しさん:2005/10/22(土) 08:31:25 ID:/bLPW0RD
つまりSH−AWDって事だな。

乗って見たい>レジェンド

757 :メカ名無しさん:2005/10/22(土) 12:08:17 ID:S3fZ/mGO
>>754
>>755
>>756
レスthx
参考にして作ってみようと思う。

SH-AWDすげぇなwwww

758 :メカ名無しさん:2005/10/22(土) 20:37:20 ID:DPUoK5kQ
SH-AWD (内燃機関で走るクルマ) の場合
・タイヤは4個でも、動力源は1つしかない
・動力源のトルク応答は遅い
・変速機があり、各段でトルク伝達効率が異なる
・様々な路面に対応する必要がある

マイコンカーの場合
・タイヤの数だけ動力源を持てる
・高性能モータのトルク応答は速い
・変速機がなく、トルク伝達効率=一定の減速機効率となる
・路面は一種類で、既知である

・・・マイコンカーの場合、実際のクルマより遙かに前提条件が易しい。
未来のクルマが電動化し1輪1モータを備えるとき、SH-AWDのような機能は
更に進化して標準装備となるだろう。高速なトルク応答を活かし、グリップが
少ない、しかし転がり抵抗の大幅に少ない低燃費タイヤで走る時代も・・・

マイコンカーラリーは未来のクルマにもつながる技術へのドアを
叩くことができる良い競技。勉強のネタ、未登場のネタは山のように残っている。

759 :メカ名無しさん:2005/10/25(火) 01:48:03 ID:mH2T7Ikt
今年は14秒台当たり前?
http://www.mcr.gr.jp/current/2006/06_hokushin.html

760 :メカ名無しさん:2005/10/25(火) 09:12:11 ID:2t/IMTmn
つか北信越レベル高杉だろ14秒じゃないと全国いけないとかありえない1番遅くて21秒かょ…一昨年の俺の学校の最速タイムじゃないかょ…

761 :メカ名無しさん:2005/10/25(火) 19:48:05 ID:4nWNBtmQ
>>759
またまたナゾの小学生か・・・
子供では賞金も無いし、親が出れば良いのに。

やはり親が先生なのかな。

762 :メカ名無しさん:2005/10/26(水) 01:27:24 ID:tmg2RYKd
みんなゴツい回路乗せてるけどこれ軽量化したらだいぶ速くなると思うのだが.

763 :メカ名無しさん:2005/10/26(水) 17:40:41 ID:9xzf5Oca
速くなるけど早く落ちる、かな。


クランク対策などで幅広タイヤを履かせたい
 ↓
接地面積が増えた分、接地荷重を上げないとグリップが下がる
 ↓
闇雲に重量を軽くできない


電池はやっぱりSANYOニッカドだ、というところか。

764 :メカ名無しさん:2005/10/27(木) 02:14:46 ID:muttvb47
自分としては電池8本、駆動モータ、ステアリングモータなどの重量だけでグリップは十分という判断

765 :メカ名無しさん:2005/10/27(木) 08:46:59 ID:M1zoM/Bv
北信越一般みたけどみんなカーブで跳ねてたなぁー

766 :メカ名無しさん:2005/10/27(木) 22:24:28 ID:bzHuPsXJ
跳ねてた!?どうゆうこと?

767 :勉強中:2005/10/27(木) 23:55:03 ID:HuPYhPP8
エンコーダの件、ありがとうございました。
先日、ラジコン用のスパーギヤを使い、ギヤボックスを作製して回してみました。
すると、すごい音がして、びっくりしました。皆さんは、ギヤボックスにどんな歯
車をつけているのですか?できれば、購入先など教えてください。

768 :メカ名無しさん:2005/10/28(金) 00:11:40 ID:Hi1ymxQl
>>766 後輪のタイヤがコースから浮いてたりしてたなぁーあとは登った後の
カーブでも複数台落ちてた。

769 :メカ名無しさん:2005/10/28(金) 01:20:41 ID:Y7HHFudB
横須賀大会でも落ちていた
14秒台以下のスピードとなると登坂の検出も必要

770 :メカ名無しさん:2005/10/28(金) 05:00:12 ID:J3TnDHmu
>>767
すごい音‥もしかしてモジュールが合ってないとか?確認済み?
ラジコン用スパーギアは微妙なモジュールがあった気がする。

うちはこれまでモジュール0.5のギアが多くて

・教育歯車 ‥オリジナルマインド
 金属、樹脂製で軸穴3ミリの物が欲しいとき

・小原歯車工業(KHK) ‥RSコンポーネンツ
 樹脂製で軸穴6ミリの物が欲しいとき

でポリアセタール製ギアを買ってきた。
ピニオンはタミヤ製とか模型店で入手。

今年から操舵系減速機の自前化で、モジュール0.3のギアも使い始めた。
ピニオンギアなど、Webで調べると「海外から買っている」とかで簡単に
買えないものと思っていたけれど、実は普通にラジコン飛行機用として
売っていた。


771 :メカ名無しさん:2005/10/28(金) 05:10:30 ID:J3TnDHmu
>>768
軽いロボットだと浮いたら横飛びしてコースアウト、かな。
車体のロールで内輪が浮いたり、沈み込んだ外輪がS字の切返しなどで
反動で跳ね上がったり‥そのうちシャシーと足回り設計が分離されるかな。


772 :メカ名無しさん:2005/10/28(金) 05:24:56 ID:J3TnDHmu
公式掲示板見てきたけど、車線変更ネタは健在なんだね。
今年頭の”完走1台”のような構図が繰り返されそうだ。

自分が運営側なら、クランクの内側に、コース側面にぴったり接した壁を立てる。

773 :メカ名無しさん:2005/10/28(金) 10:47:02 ID:Yp2IR88B
壁があると内側に少しもタイヤ落とせなくなるから将来はマウスのように出来るだけ小型化された形態が流行り基板外注も増えるだろぅなー
それにしても学校統一マシンを10台近く出すのがうざい北信越高校の部とか一目見ただけでどこの学校のマシンかわかるし

774 :メカ名無しさん:2005/10/28(金) 19:59:35 ID:J3TnDHmu
似たり寄ったりの学校もあるけれど、費用面など考えると一概に
悪いとも言い切れない。各人に自由に作らせるより、まとめて買って
与えた方が安いだろうし、予算によってはやむを得ないと思う。

ただ教育として成立していない学校では、卒業生が一般の部に
出てくることはない気がする。

775 :メカ名無しさん:2005/10/28(金) 22:28:09 ID:Vkb604F1
>>772
皆、調整不足
ちゃんと地区大会、全国大会になれば真剣に取り組む
技術的には簡単

776 :メカ名無しさん:2005/11/03(木) 22:16:18 ID:LJx9ldhE
うちの学校の先生カー速過ぎ…しかも例によって量産した奴を自分の科の生徒に持たせてるし。
自分でマシン作ってる同志達の士気は落ちまくりんぐ。
てめぇら!自分のマシン位自分で作りやがれ畜生!

「そんな電池じゃ俺らのマシンには勝てないな!」

惨めだ…。泣きそうになるよ

777 :勉強中:2005/11/03(木) 22:39:34 ID:ZMJi8Vpw
いろいろとありがとうございます。
先日、先生に静電気対策をしろと言われましたが、いまいちパットきません。
静電気対策は、それほど重要なものなのでしょうか?



778 :メカ名無しさん:2005/11/03(木) 22:55:34 ID:Hst2Tozk
>>776
ロボコン、MCRと”先生マシン”に負け続けた高校時代だったが
ロボットの完成度ではまけているが個の技術力じゃ負けていないと思って過ごしていたけどな。
他人のことは気にせずに楽しめや。



779 :776:2005/11/04(金) 19:25:01 ID:jmnLBiFB
明日から北信越大会ですね。
持てる力の限り頑張ってきます。

780 :780:2005/11/05(土) 19:30:10 ID:NilGP7Bh
北信越大会報告ヨロ

781 :メカ名無しさん:2005/11/05(土) 20:03:05 ID:raJcXK1d
試走を見た限り今年は
松本と砺波と大沢野のバトルになりそう

782 :アイコ:2005/11/05(土) 21:43:52 ID:JQGqtJ17
試走を見てきた。(北信越の)でも、大した事無かった。結構速いけど。
頑張れば何とかなりそうな風にも見えた。
タイム的には15秒1,2の争いかな?
決勝になると分からないが。・・・

783 :776:2005/11/05(土) 23:48:20 ID:xmHTJI52
うちの隣の学校の中に6輪車ハケーソ
個人的にはこういうキワモノ??系マシンの走りの方が気になったり。

大沢野は安定してますね。高レベルな走りを危なげなくこなしてました。
松本は調子のいいマシンと悪いマシンの差がありすぎるような…

各校それぞれデータ収集してるでしょうし、明日のベストタイムが楽しみです。

784 :メカ名無しさん:2005/11/06(日) 05:22:20 ID:cmD4RIWb
大沢野が14後半でくると予言

785 :776:2005/11/06(日) 19:41:12 ID:rOEraf3Y
砺波が14秒9で優勝。大沢野は15秒止まりでした。
ルネサスのマシンは流石に速かった。

786 :メカ名無しさん:2005/11/06(日) 19:49:10 ID:cmD4RIWb
るねさす何秒?

787 :アイコ:2005/11/06(日) 21:02:35 ID:3rrC5YQi

北信越の優勝は長野県立飯田工業高校でした。
一発勝負的な感じで、予選は16秒台。決勝2回目で、たしか14秒9くらい。
2位、3位は富山県立と波工業高校で15秒ちょい。後、松本工と沢工も全国に2台くらい行くみたいです。



788 :メカ名無しさん:2005/11/06(日) 21:07:24 ID:w+QTzJGH
コピーマシンの圧勝だったのはわかったから、ただしいレポートが欲しいな

789 :776:2005/11/06(日) 21:17:57 ID:rOEraf3Y
>>785
砺波×→飯田○

790 :メカ名無しさん:2005/11/06(日) 22:26:11 ID:X7kaFiSQ
北信越大会開催校な俺登場。
スタッフのトレーナーが糞ダサいです(´・ω・`)
正直、土日寝てたかった・・・

791 :メカ名無しさん:2005/11/07(月) 20:35:57 ID:QsW50KE5
コピーマシンをなめるな。マシン開発には金と時間がかかるからしかたがない
マシンの組み付け方やクランクのシーケンスなどは強いマシンを自分で作ってみたほうが
よく理解できる。キットをこねくり回してるよりましだ

792 :メカ名無しさん:2005/11/07(月) 20:53:57 ID:Ic8DpFp8
はいはいワロスワロス

793 :メカ名無しさん:2005/11/07(月) 21:18:04 ID:CsVfY0hf
大量生産(コピー)VS オリジナル 勝つのはどっち?(¨;)

794 :メカ名無しさん:2005/11/07(月) 21:52:03 ID:ZFK8LY17
>>793
去年はコピーで有名な三豊を神奈川磯子の水野が破った

>>791
こういう大会は高校生の技術力を高めるために行われる。
3年間試行錯誤を繰り返し、マシンを作り、参加して全部地区予選で負けたとしても
本人には確実に技術力が身についてる
お前みたいに最初からうまくいったら、それっきりなんだよ
教諭が設計したマシンを走らしても、全然面白くないだろ
仮に自分で作ったマシンが実際に走って面白いとすると
自分で設計したやつはその何倍もの面白さを感じてるよ

795 :メカ名無しさん:2005/11/07(月) 22:15:04 ID:QsW50KE5
たとえつまらなくてもコピーマシンを使いデータを取り、
後輩たちにつなげることに意味はある。
全体が強くなればいい
コピーマシンでも、旋盤やフライス加工、組みつけの精度で
かなりちがってくる。



796 :メカ名無しさん:2005/11/07(月) 22:21:56 ID:Ic8DpFp8
>全体が強くなればいい
その思想を貫くならば文句はないんだ。
ただ、組織の力を個人の力と思っている香具師はもう少し考えろ

797 :メカ名無しさん:2005/11/07(月) 22:29:15 ID:CwnPLnKZ
>>794
水野君は周りの環境も良かった 一般の部 常勝の方のアドバイスがあったのも大きい


798 :メカ名無しさん:2005/11/08(火) 02:00:18 ID:FMenxCkU
技術というものは継承していくものである。
前年度までに蓄えられた各校なりの様々なデータ、ノウハウを捨てて一から学ぶのも
一つの考え方であるが、それではいつまでたっても低レベルのまま。
こういう大会はライントレースという、将来の社会に役立てるかもしれない技術・ノウハウを
高めていくために行われる。
前年度のマシンの成果をそのまま教えて、そこからさらにタイムを縮めることを考えさせることもまた教育。
必ず生徒にも得るものがある。

そうやって現代の科学は発展してきたと思うが。


799 :メカ名無しさん:2005/11/08(火) 11:33:16 ID:HsyKGYBM
いくら速くなったとはいえまだまだ課題はあると思う難しい所から始めるか基礎から学びオリジナルマシンでいくかの違いだろ俺は後者を選んだが
ようは学ぶ側の問題じゃないか?あと思ったんだがαゲルとかね試した事ないけどあの柔軟性はタイヤに使えるかも試した事ある人レポ頼む

800 :メカ名無しさん:2005/11/08(火) 20:38:24 ID:xVIsYCpj
>ようは学ぶ側の問題じゃないか?

同意。学ぼうと思えばネタは山積み。

>あと思ったんだがαゲルとかね試した事ないけどあの柔軟性は
>タイヤに使えるかも試した事ある人レポ頼む

「ソルボセインを使ってみた」とか、かなり柔らかい素材に
チャレンジしたという話は聞くことがある。しかし結果はどうもNGばかり‥
円周部が重くなるというのもマイナス要素か。

個人的にはタイヤとして作ったとき真円度が出るか、偏芯しないかという点で
”巻き物”はなかなか難しい。良く出来たつもりでも、絶対的には不満が残る。
旋盤なりホールソーなりの回転工具で作る切れ目無しのタイヤが良い感じ。

速い人の傾向としては
・厚め、柔らかめのタイヤ
・捩れるシャシー
なども含めて、足回りの設計が大事になっているようだ。
如何に接地性を高めるか・・・各人の試行錯誤が続く。

801 :メカ名無しさん:2005/11/09(水) 01:22:57 ID:Ou9MkVEg
先輩から技術を継承されて、その内容を理解するなら問題ないと思うよ
でも教諭が設計したマシンの理論やら仕組みやらを生徒は完全に理解してるのだろうか?
ベースを理解しないと、新たな技術革新は生まれないものだよ

802 :メカ名無しさん:2005/11/09(水) 09:02:48 ID:piG2hS4J
ってか今のコピーマシン程度なら追い付くのは容易だアナログセンサに俺サーボロータリーエンコーダでプログラムはサンプルでも16は容易15秒出すにはあとクランク詰めるだけ
14秒出すとしたらいろいろ工夫が必要かな

803 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 00:44:13 ID:r6eg5O25
>>794
三豊はコピーなのですか?


804 :メカ名無しさん:2005/11/11(金) 01:54:19 ID:8PM/svrH
>>802
サンプルがあるのですか?

805 :メカ名無しさん:2005/11/11(金) 09:26:56 ID:NCArvCeO
高校生(先生向け)に発行されているアナログ解説マニュアルは存在する

806 :メカ名無しさん:2005/11/11(金) 21:38:43 ID:tk0NN128
...なにぃ?!

807 :メカ名無しさん:2005/11/11(金) 22:24:48 ID:HS0pTQ39
へぇ

808 :メカ名無しさん:2005/11/12(土) 00:59:57 ID:3hxDfAy8
指定モータで13秒台はでないのだろうか。

809 :メカ名無しさん:2005/11/12(土) 16:58:36 ID:JLw8Mvr9
九州地区は高速コースなのでタイムは良いものが出そうです。

810 :メカ名無しさん:2005/11/12(土) 22:12:58 ID:6rVLbXMp
>>805
一度読んでみたいものですねぇ

811 :メカ名無しさん:2005/11/13(日) 22:30:57 ID:kkjdE0Lz
>>809
どの地区大会も同じコースでやるんじゃないんですか?

812 :出場者:2005/11/14(月) 08:49:22 ID:LYGWtPMB
少なくとも南関東一般は違う。全長が長いし、直線が少ないテクニカルだ。Webに写真あり。
毎年、2種類程度のコースで地区大会は行われている。

813 :メカ名無しさん:2005/11/14(月) 23:31:50 ID:EDcwtQ8Q
東海地区大会のコースは豊田工業高等学校のページに写真がありました。
北信越と同じようでした。

http://www.toyota-th.aichi-c.ed.jp/

814 :メカ名無しさん:2005/11/15(火) 22:54:25 ID:XR9Q5eGy
福島県大会結果でました〜。
ちなみに私実際に大会見てきましたけど、ロータリーエンコーダー強し。って感じですた。

余談ですが車高が1cm↓のマシンもあったラスィです。。

http://www.mcr.gr.jp/current/2006/06_fukushima.html

815 :メカ名無しさん:2005/11/16(水) 01:06:47 ID:MYutflCe
1cm以下!?電池だけで14_はあるぞ(汗)

816 :メカ名無しさん:2005/11/16(水) 08:48:51 ID:mIE8N33M
車高でしょ?マシンの高さじゃないと思われ
因みに俺のマシンは6mmだ

817 :メカ名無しさん:2005/11/16(水) 09:41:38 ID:MYutflCe
車高→自動車の高さ。タイヤの接地面から屋根などの最上部まで。


日本語って難しいな(汗)

818 :メカ名無しさん:2005/11/16(水) 12:55:16 ID:mIE8N33M
そうだったのかー間違った使い方してたょ教えてくれてありがとう

819 :メカ名無しさん:2005/11/16(水) 23:10:55 ID:/2E01x15
路面からシャシ最下部までの高さ:最低地上高
路面から車両最高部までの高さ:全高

820 :629:2005/11/17(木) 12:22:20 ID:zmOMbEEt
リセットについて質問です。
電池6本をモーター・サーボ・CPUと共有してます。
レギュレータ付近のダイオード・コンデンサなどの見直しを図りましたが、
急ブレーキやサーボが急に動いたときにリセットがかかってしまいます。
ただしマシン全体を通電性のもので覆うと走ります。
それによってノイズ・静電気の対策がされて走るようになるのかは不明です。
あまり対策の案が浮かばないのですが
・ラインセンサー・サーボ配線にフェライトコアをつける
・静電気防止アース線を垂らす(効果あるの?)
・電池2本を追加し、昇圧回路にてCPU専用とする。
など行ってみる予定ですが、よい方法ありますでしょうか?

821 :メカ名無しさん:2005/11/17(木) 15:50:15 ID:eh8dsdDg
・電池2本を追加し、昇圧回路にてCPU専用とする。
これをする.あとモータ電源のGNDを絶縁してノイズがCPUのほうにいかないように.
ほかの2つは効果ないとおもう.

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