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人型ロボットの操縦方法について語るスレ

1 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 15:36:26 ID:YdqXJgRh
アニメやSFの人型ロボットは複数のペダルやレバーで
動かしたり、バイクや車のハンドルで動かしたり、
中には声で動かしたりと、人型ロボを細かく動かせるかどうか
疑問です。

ここでは現実に人型ロボットが出来たときに、
どんな操縦方法が良いか語ってください。
ロボのサイズは問いません。駆動系や運用法に関する事は
置いておいて操縦方法に関して語りましょう。

・具体的な操縦方法
・ロボットの触覚と操縦者のシンクロについて
・聴覚、視覚のシステムについて
・操縦者の安全性について
・コックピット環境について
ただし、
・オーバーテクノロジーは極力使わない
・操縦者に外科手術は極力しない
・CPUに極力頼らない(姿勢制御などはOK)

個人的にはエヴァやエステバリスの様な神経接続タイプが
良いかと。(後者は微妙に違いますが)
現実に脳波を読み取って機械的な電気信号に変えたり、
筋肉に流れる生体電流を読み取って機械をトレースする技術は
あるのでそれを応用できないでしょうか。ただこうすると
人間に無い部分(例えば背中のブースターなど)は
動かせませんが・・・。
しかし念じるだけでマウスポインタを動かす技術は
サルで成功しているのでもしかしたら応用可能かもしれません。
ただこれには外科手術が必要なので、あんましオススメは出来ませんが。


2 :メカ名無しさん:2005/04/07(木) 15:50:35 ID:APr1NdIh
> ・CPUに極力頼らない(姿勢制御などはOK)

意味がわからない。
アナログデバイスだけで解決せよと?


3 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 15:57:37 ID:YdqXJgRh
というのはアトムみたいな「自立型ロボ」や
Gロボみたいなあいまいな指示で動くロボは
あんましよろしくないということです。
説明不足ですんません。

4 :メカ名無しさん:2005/04/07(木) 16:00:38 ID:4siQmm8a
おもいきってマジレス

>現実に人型ロボットが出来たとき

えーっと、ロボワンて言う競技会があってそこでは
操縦方の人型がすでにできているんだけども
操縦方法はラジコンプロポによるコマンド入力が主流です。

その他の操縦方法例としては、PCからブルートゥースでコマンド入力
上半身マスタスレイブ下半身をプレステコントローラのコマンド入力などです
バランス制御などはロボにつんだジャイロに任せているのでその程度でも充分です

ちなみにロボットに乗り込んで操縦する必要はないとおもうので
ラジコン操作か完全自律ロボのどちらかにすべきじゃないかと
頭部にCCDカメラ乗っけてパソコンの画面で確認しながらラジコンプロポで操作しても
なれれば自由にロボットを操縦できます。
よってコックピットなど必要ありません。
これにより操縦者の安全は確保されます。

5 ::2005/04/07(木) 16:05:22 ID:4siQmm8a
補足。
えばんげりおんのような、人間とおんなじような動きができるロボなどは
未来技術無しではありえないので想定してません

6 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 16:14:24 ID:YdqXJgRh
自分もいちいち人が乗り込む必要は無いと思いますね。
夢的なこというと出来れば乗りたいんですけど、
乗らなけりゃ一番安全ですからね。
ただ上半身のマスタースレイブ方式は人間の動きそのままなんで
いいですが、下半身のコントローラーはあんまし細かい動きを
要求すると厳しいですよね。段差上るだけでもけっこう大変ですし。
でもおおまかな動きはできますし、悪路の場合は姿勢制御に力を
いれれば大丈夫(でしょうか?)
なんなら1人で操縦できるのがいいんですけど、現実の戦車でさえ
四人ですからねえ。厳しいかな。

7 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 16:23:03 ID:YdqXJgRh
>>5

それは駆動系の問題ですか?
それともそこまでトレースするのは無理ということですか?

8 ::2005/04/07(木) 16:24:22 ID:4siQmm8a
ロボワンの参加者の人たちは
ラジコンプロポつかって普通に一人で操縦してますが・・・

9 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 16:28:59 ID:YdqXJgRh
そうなんすか。無知ですいません。
1人であの動きしてるとは結構いけますね。


10 ::2005/04/07(木) 16:37:23 ID:4siQmm8a
>>7
駆動系とかいうレベルの話じゃなくて
もっとこう、根本的なところで
たとえば現実には「かめはめ波」はうてないってのとおんなじような話

完全にトレースするには人間の骨格と
同じ重心バランスと接地状況を把握できる数十億個といわれる接触センサー
そのうえで自律神経があってそれらを統合できる体内ネットワークが必要なんだが
そんなロボットが出来ると思うか?

11 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 16:58:54 ID:YdqXJgRh
完全・・・とまではいかなくていいですけど
やっぱし人間と同じ動きは難しいですね。
人体欠損者の為の義足や義手などで似たようなのはありますけど、
体全部とっかえるとかなり難しいですね。
バランスに関してもCPUとのハイブリットにすると
CPUが勝手に動かす動作と自分が動かす動作がごっちゃに
なってしまうので「複雑な動きができる操縦方法」と
「オートバランサー」は同時には使えないですしね。

12 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 17:34:07 ID:YdqXJgRh
>>10

骨格と重心に関してはギリギリ用意できると思います。
(根拠ないですけど・・・)
でも設置状況を把握する接触センサーって
正確にはどんなけ傾いているか分かるかどうかってことですよね。
確かに足の裏だけで神経細胞は数十億個ありますね・・・。
でも工業関係疎いんで正確にはわかりませんが、
機械にしたらいくらか削減できるんじゃないでしょうか。
実際神経細胞数十億個が全部重心制御にかかわってるわけでは
ないですし。でも足の裏だけで重心を感じるわけではないですから
下半身〜腰辺りまでかなり必要ですよね。やっぱり数十億個必要?
しかもの重心の傾きをパイロットに伝えなければいけませんから
もはやオーバーを超えるオーバーテクノロジーが必要ですね。
遠隔操作だとこれですが、乗ればいくらか重心とれるんじゃ
ないでしょうか?実際の人間の感覚器官ならいちいちこんな
面倒なシステムは必要ないですし。訓練さえつめば「立つ」
位は出来るかも。ただバランス取る方法はなんともいえませんが。
ただトレースするにはこちらから信号を送るにも、ロボからもらうにも
ロボの体を限りなく人間に近づける必要がありますね。
もはや人造人間に装甲をつけるしか(まんまエヴァやん)
方法がないんですが、ここまでくるとオーバーテクノロジーですよね。

質問
自律神経はどこに使うんですか?こっちから送る信号は
「どこどこの筋肉を収縮、どこどこの腱を引っ張れ」
と自律神経を介する所が全くないんですけど・・・。
もっとも、自分で信号送れないところを動かすから
「自律」神経だと思うんですけど。

質問2
体内ネットワークって具体的になんですか?

良ければ教えてください。


13 ::2005/04/07(木) 17:35:09 ID:4siQmm8a
移動については
前進、後進、右回り、左回り、
右大回り、左大回り、右横歩き、左横歩き
の8動作ぐらいをコマンドで操作してやるだけでいいだろう

あとは自動起き上がりと、上半身マスタスレーブで
自由に動くロボは操縦可能。

やっぱりラジコンプロポで充分じゃないか?

14 ::2005/04/07(木) 17:44:27 ID:4siQmm8a
>>12
質問1のこたえ
それだけではバランス制御ってのはできないんだよ
とっても乱暴な説明なんだけど、バランスをとるためには
ジャイロや感圧センサーからのフィードバックを検知して
「どこどこの筋肉を収縮、どこどこの腱を引っ張れ」の指示によって崩れたバランスを
補正しなければならない。
この補正する部分が自律神経にあたると思ってもらっていいと思う。
ホントははもっといろいろあるけど、今のこのスレで問題にしてるのはこの部分

質問2のこたえ

具体的には神経系、ロボで言えば通信線


15 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 17:55:57 ID:YdqXJgRh
つまり自律神経がロボのバランサーに当たるわけですね。
人間の場合は無意識に(厳密には意識して)バランスとっているので
CPUのオートバランサー無しでも搭乗すればアナログ操作で、
バランス取れないでしょうか?

16 ::2005/04/07(木) 18:00:42 ID:4siQmm8a
解りやすくしてみよう
たとえば砂浜走ってるときに一歩ごとに自分の足首の角度や与える筋力を意識してるか?
かってに体がバランスを補正するよな、頭の指示だけで間に合わない場合
体が自律的に補正するわけだ、これも自律神経の働きのひとつといえる

これは乗り込んだときでも同じことで、操縦者がの脳が走るという指示をだしたとして
ロボットの接地状況まで把握できたとしても、
ロボ自身が勝手に補正してくれない限り走れないことを意味する。
つまり乗り込むことによるメリットはあんまり無い。


17 ::2005/04/07(木) 18:05:15 ID:4siQmm8a
ちょっと言葉が足りなかったかな
補足
自分の足じゃない部分(実際に設置しているロボの足)
が勝手に補正してくれないかぎり転ぶ

18 :メカ名無しさん:2005/04/07(木) 18:11:38 ID:irsK5WSd
春になると頭のおかしいやつが湧いて出てくるよな

19 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 18:19:35 ID:YdqXJgRh
ではちょっと卑怯ですけど、ロボットの重心バランスと
ロボットの骨格と筋肉がパイロットとシンクロしている
(乗っても乗って無くてもいいですけど)なら、
多少の違和感は感じるかもしれませんがいけるんじゃ
ないすか?

ロボット自体につけるセンサーは現状のシステムで人間以上の
性能がありますし、じゃあどうやって人間に伝えるかって
いうのが問題ですが、実際人間の脳に電気信号を送って
義手なのに人間の感覚で「暖かい」と感じることができる
技術は実際にあるんでこれの応用はいけないでしょうか?

20 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 18:22:03 ID:YdqXJgRh
補足
こっちから送る信号は>>1を参考にして下さい。

21 ::2005/04/07(木) 18:25:18 ID:4siQmm8a
ではちょっと卑怯ですけど、ロボットの重心バランスと
>ロボットの骨格と筋肉がパイロットとシンクロしている
>(乗っても乗って無くてもいいですけど)なら、
>多少の違和感は感じるかもしれませんがいけるんじゃ
>ないすか?

それはエヴァンゲリオンといって・・・
オーバーテクノロジーどころかご都合主義の産物

>義手なのに人間の感覚で「暖かい」と感じることができる
それは偽肢のことだな、それはオカルト


22 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 18:28:47 ID:YdqXJgRh
いや、ちゃんと電力つかって感じる「技術」ですが・・・。
実際にある特殊な義手です。

23 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 18:32:33 ID:YdqXJgRh
関連情報
http://www.moriyama.com/netscience/Shimojo_Makoto/Shimojo-1.html


24 :メカ名無しさん:2005/04/07(木) 18:47:36 ID:ShAxVDCQ
C言語のプログラムを無線LANで送る。
しかし、アクセスポイントがロボットの近くに無いと送れない。
もしくはテムザックみたいにPHSの回線使って送る。

25 ::2005/04/07(木) 19:22:49 ID:4siQmm8a
>>23
偽肢(幻肢)のことかと思ったが違うのか
義手にはとてもよさそうなものですね。

でもこれを全身に応用して操作するのか?
ラジコンプロポでことが足りるのに何でそんな面倒なことするんだ?

26 :メカ名無しさん:2005/04/07(木) 19:26:38 ID:CeXlI2ox
外科手術無しで神経接続っていったら
舌でモニターできるチップくらいじゃないの
出力できないし

>>1の条件外の話?でいいのかな

27 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 19:44:22 ID:YdqXJgRh
>>26
極力ですから少しはOKです。

>>25
ラジコンプロポは手軽ですし、凡用性に関してもトップクラス
ですが、出来れば人間らしく動かしてみたいじゃないですか。
マスタースレイブもけっこうこの考えにちかいんですよ。
後は下半身の操縦とバランス制御の兼ね合いが問題ですね。
プロポならあっさり解決しちゃうんですけど。

28 :SIBAMURA:2005/04/07(木) 19:45:08 ID:YdqXJgRh
>>27別パソコンからです。

29 :メカ名無しさん:2005/04/08(金) 03:15:44 ID:hVWXHGeN
昔の高専ロボコンで、10本の指に装着するタイプのコントローラがなかったっけ?
あれなら10自由度までいけるぞ。足も合わせて20自由度だwwww

冗談はさておき、格闘ゲームみたいにコマンド入力にしてしまえば?
重心制御とか個別の関節といった、低レベルの制御はコンピュータに任せて
人間は抽象度の高いコマンド入力を行えば良いと思う。

ただし、自律ロボットに共通してある「反射」と「知的な判断」が
バッティングするという本質的な問題と、同じ問題を持つことになるが。

30 :メカ名無しさん:2005/04/09(土) 23:52:10 ID:ZcZ6PIjB
>>13がファイナルアンサーでよさそうだな

31 :メカ名無しさん:2005/04/12(火) 14:14:31 ID:4PPUL7dU
ラジコンプロポだと、腕や手とか、頭動かすの大変そうだし、暫くはレイブでいいんでね?

もうちょっとしたら、シナプスの信号読み取って、
人間が思ったり感じたりするだけで動かせるようになるだろ

今も、ラジコン程度なら動かせるしな

32 :メカ名無しさん:2005/04/13(水) 08:23:56 ID:3nP+w+qP
油圧レバーと直感で行くんだよ。
それが浪漫。

33 :メカ名無しさん:2005/04/13(水) 17:04:54 ID:njbtt5Uo
そういえば他人の脳から出る電波や磁力を自分の脳で読み取れる
人がいるとかあった気が・・・

ソース知らないけど・・・

34 :メカ名無しさん:2005/04/21(木) 08:33:56 ID:XTn17lkB
思考制御でスイッチオンオフできる機械なら現実にあるぞ。
複雑な事できるかどうかは知らん

35 :メカ名無しさん:2005/04/21(木) 13:56:20 ID:8SknpMLg

ファティマ作ること考えたほうが早そうなスレだ。

36 :メカ名無しさん:2005/04/24(日) 14:41:50 ID:MkYaWC3j
とくだねでみたけど人型ロボットはペダルとハンドルで動かせる
ようだな。

37 :メカ名無しさん:2005/04/27(水) 10:23:49 ID:WHP+ofL3
ふと思ったんだが、ロボの下半身の操縦系統で
走ったりジャンプできても、下半身用レイブみたいなのないと
これ以上の能力アップってきついよな?

例えば、突然飛び出してきた犬猫を避けるとか
プログラムどおり歩いたり走ったりできても
アクセル程度で操作してたら、咄嗟に片足の着地点を変更するとか難しそう

同じ理由で、2足歩行も多足歩行も限界があると思う
キャタピラとか車輪の場合は別だけど、なんかいいネタある?

38 :メカ名無しさん:2005/04/27(水) 18:55:53 ID:x0B+wPtP
>>37
それは飛行しろということ?

39 :メカ名無しさん:2005/04/28(木) 01:19:37 ID:VkzsWEU8
人間が大雑把な方向と速度だけ指定して
あとはロボットが適当に考えればいいんじゃ?

40 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 19:45:57 ID:t2lIrj2n
TOYOTAのは階段のぼりおりできるのかな?
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20050429-00000011-maip-soci

41 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 20:26:40 ID:vgGj0MOS
上半身マスタースレイブ、下半身は手のひらに握りこむ形のコントローラーで10通りの行動を各指に対応。
細かい動きは、本体のバランサーとセンサー任せで。

42 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 20:52:36 ID:kcVvMjga
>>5
既に脳波で動くロボットもあるわけだが。
それを研究している先生は、ROBO-ONEへの参加も目指している。

43 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 20:58:12 ID:kcVvMjga
映画のMATRIXではないが、人間の動きで操るロボットは
人間の筋肉を動かす速度の限界を超えることができない。

ロボットが得た情報を人間の外部感覚にフィードバックし、人間は脳波でロボットを操る、
これが当面の理想となる操縦方法になるだろう。その先には、フィードバックを人間の
脳に直接かけるような手法が考案されるだろう。

44 :メカ名無しさん:2005/04/30(土) 23:59:42 ID:S6e7TWwo
筋肉の動作速度による制限を無視したいだけなら。
わざわざ脳波なんて特性の悪いもの取らなくても
筋電使えばいいだろ

45 :メカ名無しさん:2005/05/01(日) 10:05:10 ID:OxQk8crI
俺はこめかみジャックに憧れる。

46 :メカ名無しさん:2005/05/01(日) 23:37:28 ID:sLgHnOt5
>>1
ブースターだけ、ペダルにすれば?

47 :メカ名無しさん:2005/05/05(木) 08:58:38 ID:EFFqOt1W
>>1
ソケット兵を投入。

48 :メカ名無しさん:2005/06/17(金) 02:39:54 ID:awU5/S+X
結論:自分の脳だけ摘出してモビルスーツに埋め込む
   脳神経を制御系に直接リンクさせればよい
   すこし大型のサイボーグだと考えればOK

49 :メカ名無しさん:2005/06/23(木) 02:03:36 ID:H6mGz6Pi
>>49
つ フロントミッション

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